[发明专利]一种基于立体仓库超高堆垛机的运行定位摆动控制方法

说明书

本发明一种基于立体仓库超高堆垛机的运行定位摆动控制方法，属于堆垛机的运行定位摆动控制方法技术领域；所要解决的技术问题为：提供一种基于立体仓库超高堆垛机的运行定位摆动控制方法的改进；解决上述技术问题采用的技术方案为：包括如下步骤：步骤一：堆垛机接收上位机发送的目标地址的出库或入库指令；步骤二：堆垛机立即先后启动运行和起升指令向目标地址处进发，然后开始执行自动取送货模块；步骤三：通过自动取送货模块内部设置的重载滤摆时长数据块和空载滤摆时长数据块对堆垛机取货或送货过程中的载货台的摆动时长进行控制，控制载货台平稳进行取送货；步骤四：堆垛机取送货完成一次后重复进行下一次取送货；本发明应用于堆垛机取送货。

技术领域

本发明一种基于立体仓库超高堆垛机的运行定位摆动控制方法，属于堆垛机的运行定位摆动控制方法技术领域。

背景技术

传统立体仓库中，堆垛机运行停止定位后，车体会自然地摆动。载货台及其上的货叉，同样会跟随立柱前后摆动，若此时货叉伸出进行取送货动作，极易造成货叉碰撞货物，将托盘及货物撞击掉落或货物放置位置偏移，造成重大事故或后期使用的安全隐患。

通常通过等待的方式，在载货台的摆动停止时再伸叉取送货。由于存取货物的高度（层高）不同，载货台摆动的幅度和时间都不同，如果堆垛机等待一个固定的时间，则对于存取高度较低的货物来说，浪费时间，降低了效率。

另外如果堆垛机到达目标位置是水平运行先到达，待起升到达时运行已经停止了摆动。此时再等待就是多余和浪费时间了。

发明内容

本发明为了克服现有技术中存在的不足，所要解决的技术问题为：提供一种基于立体仓库超高堆垛机的运行定位摆动控制方法的改进。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种基于立体仓库超高堆垛机的运行定位摆动控制方法，包括如下步骤：

步骤一：堆垛机接收上位机发送的目标地址的出库或入库指令；

步骤二：堆垛机立即先后启动运行和起升指令向目标地址处进发，然后开始执行自动取送货模块；

步骤三：通过自动取送货模块内部设置的重载滤摆时长数据块和空载滤摆时长数据块对堆垛机取货或送货过程中的载货台的摆动时长进行控制，控制载货台平稳进行取送货；

步骤四：堆垛机取送货完成一次后重复步骤一进行下一次取送货。

所述步骤三的自动取送货模块的运行步骤具体为：

步骤3.1：自动取送货模块开始执行，首先判断堆垛机是否运行至目标地址的位置，当堆垛机没有运行至目标地址的位置时，重复步骤3.1，当堆垛机已经运行至目标地址的位置后，进行步骤3.2的判断；

步骤3.2：判断堆垛机的起升位置是否到达目标地址所在的层高，当起升位置到达目标地址的层高时，进行步骤3.3，当起升位置没有到达目标地址的层高时，进行步骤3.4；

步骤3.3：进行取送货判断，当判断为当前的指令为送货指令时，打开重载滤摆数据块，当判断为当前的指令为取货指令时，打开空载滤摆数据块，然后计算目标参数的地址DAT，通过读取目标参数的地址DAT中写入的滤摆时长DT的数据，启动滤摆倒计时，直到DT=0，滤摆结束，执行伸叉动作，进行取送货；

步骤3.4：进行取送货判断，当判断为当前的指令为送货指令时，打开重载滤摆数据块，当判断为当前的指令为取货指令时，打开空载滤摆数据块，然后计算目标参数的地址DAT，并且读取目标参数的地址DAT中写入的滤摆时长的数据，同时开始起升计时，当起升至目标地址的层高后计时结束，判断计时时间是否大于等于滤摆时长DT，当计时时间大于等于滤摆时长，开始执行伸叉，进行取送货，当计时时间小于滤摆时长时，修正滤摆时长DT’=DT-计时时间，重新从修正后的滤摆时长DT’开始倒计时，直到DT’=0，滤摆结束，执行伸叉动作，进行取送货。