[发明专利]一种三维点云重建结果补全方法及相关组件

权利要求书

1.一种三维点云重建结果补全方法，其特征在于，包括：

接收待补全的三维点云，作为不完整点云；

调用基于Transformer的金字塔编码器对所述不完整点云进行多尺度全局特征和局部特征提取，得到全局特征以及局部特征；

调用基于Transformer的金字塔解码器根据所述全局特征以及所述局部特征进行多尺度迭代预测，得到预测的缺失点云；

将所述缺失点云与所述不完整点云组合，作为预测完整点云；

其中，调用基于Transformer的金字塔解码器根据所述全局特征以及所述局部特征进行多尺度迭代预测，得到预测的缺失点云，包括：

调用第一解码块根据所述全局特征、所述局部特征以及嵌入的条件输入进行点云形状修复，得到缺失点云的初始特征；

调用第二解码块中的上采样层对生成点云以及对应连接的编码块输出的已有点云进行点云合并，得到合并点云；

对所述合并点云按预设分辨率进行插值，得到插值点云；

调用所述第二解码块中的Transformer层对所述插值点云进行点云特征优化，作为所述缺失点云；

跳转至所述调用所述第二解码块中的上采样层对所述生成点云以及对应连接的编码块输出的已有点云进行点云合并的步骤，直至达到预设迭代次数，以便得到预测的所述缺失点云。

2.根据权利要求1所述的三维点云重建结果补全方法，其特征在于，所述第二解码块中包括：四个子解码块，所述子解码块包括：上采样层、线性变换层和Transformer层。

3.根据权利要求1所述的三维点云重建结果补全方法，其特征在于，所述金字塔编码器与所述金字塔解码器的优化训练方法，包括：

确定不完整的训练点云以及对应的完整点云；

生成所述训练点云对应的全局点；

将所述全局点添加至所述训练点云中，作为输入点云；

调用所述金字塔编码器对所述输入点云进行多尺度全局特征和局部特征提取，得到全局训练特征以及局部训练特征；

调用所述金字塔解码器根据所述全局训练特征以及所述局部训练特征进行多尺度迭代预测，得到缺失预测训练点云；

将所述缺失预测训练点云与所述训练点云组合，作为预测完整训练点云；

根据所述预测完整训练点云与所述完整点云间的差异对所述金字塔编码器以及所述金字塔解码器进行模型参数优化处理。

4.根据权利要求3所述的三维点云重建结果补全方法，其特征在于，所述生成所述训练点云对应的全局点，包括：

设置可学习的随机变量，作为所述全局点。

5.根据权利要求3所述的三维点云重建结果补全方法，其特征在于，所述根据所述预测完整训练点云与所述完整点云间的差异对所述金字塔编码器以及所述金字塔解码器进行模型参数优化处理，包括：

确定所述预测完整点的重建损失；

根据所述重建损失与所述完整点云的对抗损失交替优化生成对抗网络的生成器和判别器参数。