[发明专利]一种多传感器融合的温室自动跟随平台及其控制方法在审
| 申请号： | 202110780346.8 | 申请日： | 2021-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN113625707A | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 毛罕平;王要;韩绿化;任坤;魏亚州;何倍倍;苏小梅 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 传感器 融合 温室 自动 跟随 平台 及其 控制 方法 | ||
1.一种多传感器融合的温室自动跟随平台，其特征在于，包括定位装置、障碍物检测装置、主控制器(7)、平台执行装置和辅助通讯模块；
所述定位装置包括UWB基站(1)和腰带(8)；所述可穿戴式腰带(8)上设有UWB标签(9)、六轴陀螺仪(10)、高度传感器(11)、定位控制器(12)、无线传输模块发送端(13)和移动电源(14)；UWB基站(1)安装在平台的四个角，所述UWB标签(9)与定位控制器(12)连接，六轴陀螺仪(10)与定位控制器(12)连接，无线传输模块发送端(13)与定位控制器(12)连接，高度传感器(11)与定位控制器(12)连接，UWB标签(9)、六轴陀螺仪(10)、高度传感器(11)、定位控制器(12)、无线传输模块发送端(13)还分别与移动电源(14)连接；
所述障碍物检测装置与主控制器(7)相连，用于检测平面障碍物，并传递给主控制器(7)；
所述平台执行装置包括电机(3)和电机驱动器(4)，电机驱动器(4)分别与电机(3)和主控制器(7)相连，电机(3)与平台的履带底盘连接，驱动履带底盘的行驶；
所述辅助通讯模块包括蓝牙模块(5)、无线传输模块接收端(6)和移动通讯设备，蓝牙模块(5)和主控制器(7)连接、蓝牙模块(5)与移动通讯设备通讯，无线传输模块接收端(6)和主控制器(7)连接；
所述平台主控制器(7)接收来自无线传输模块接收端(6)、蓝牙模块(5)、二维激光雷达(2)的信息并处理，主控制器(7)设置有遥控模式和跟随模式，当选择遥控模式时，主控制器(7)根据移动通讯设备的指令控制直流无刷电机(3)实现平台履带底盘行驶，当选择跟随模式时，主控制器(7)通过路径规划和模糊控制算法控制平台履带底盘行驶。
2.根据权利要求1所述的多传感器融合的温室自动跟随平台，其特征在于，所述UWB基站(1)的数量为四个，四个UWB基站(1)呈长方形安装在平台四个角落，其中三个UWB基站(1)安装于同一水平面，另外一个UWB基站(1)的位置高于该水平面。
3.根据权利要求1所述的多传感器融合的温室自动跟随平台，其特征在于，所述电机(3)的数量为两个，电机(3)为带霍尔传感器的直流无刷电机。
4.根据权利要求1所述的多传感器融合的温室自动跟随平台，其特征在于，所述定位控制器(12)为STM32F103核心板；所述平台主控制器(7)为STM32H745。
5.根据权利要求1所述的多传感器融合的温室自动跟随平台，其特征在于，所述障碍物检测装置为二维激光雷达(2)，所述二维激光雷达(2)与主控制器(7)相连。
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