[发明专利]在线速度调整方法、设备、单元、机器人及存储介质

说明书

本申请公开了一种在线速度调整方法、设备、单元、机器人及存储介质，涉及速度控制技术领域，方法包括获取当前时刻下实测的第一运动系数以及规划的第二运动系数；根据第一运动系数进行曲线重规划；根据第二运动系数、第一运动曲线，选取第一时刻；并将通过五阶多项式得到从当前时刻到第一时刻的目标线段；通过约束参数校验目标线段的合法性，若目标线段不合法则重新确定第一时刻以重新规划过渡曲线；否则将目标线段作为过渡曲线，并根据过渡曲线、第一运动曲线得到速度调整曲线，以进行调整机器人的第三运动系数。通过本申请的方案进行速度调控可以保证整个运动过程其速度调整是平滑过渡的，保证运动的完整性同时用于调整的速度计算更加简单。

技术领域

本发明涉及速度控制技术领域，特别是涉及一种在线速度调整方法、设备、单元及存储介质。

背景技术

机器人实际应用过程中，机器人的运动轨迹，如S型曲线，会被划分为多个运动段，每个运动段为规律性变化，因此，通常通过调整机器人的robot speed(运动系数)来控制机器人的轨迹行走，但是，robot speed在机器人运动一段轨迹后会发生变化。这就需要及时调整运动系数，为使机器人在接下来的运动中，保证原始的运动轨迹不变，会在当前时刻点进行加速度不为0的曲线规划，但是，这种方式会破坏机器人运动的整体性，其速度变化轨迹会陡变。

发明内容

本申请旨在至少解决相关技术中存在的技术问题之一。为此，提出一种在线速度调整方法、设备、单元、机器人及存储介质，可以保证运动的整体性。

根据本申请第一方面实施例的在线速度调整方法，方法包括：

获取机器人在当前时刻的第一运动系数以及规划的第二运动系数；

若所述第一运动系数不等于所述第二运动系数，则根据所述第一运动系数、所述第二运动系数，得到速度调整曲线；

其中，所述根据所述第一运动系数、所述第二运动系数，得到速度调整曲线，包括：

根据所述第一运动系数进行曲线重规划，得到第一运动曲线；

根据所述第二运动系数、所述第一运动曲线，选取第一时刻作为待规划的过渡曲线的结束时刻；

根据所述机器人在所述第一时刻的第一运动参数、当前时刻的第二运动参数，通过五阶多项式得到从当前时刻到所述第一时刻的目标线段；

获取约束参数；

通过所述约束参数校验所述目标线段的合法性，若所述目标线段合法，则将所述目标线段作为过渡曲线，并根据所述过渡曲线、所述第一运动曲线得到速度调整曲线；其中所述速度调整曲线用于调整机器人的速度；

若所述目标线段不合法，则重新确定所述第一时刻以重新规划得到所述过渡曲线。

根据本申请第二方面实施例的速度调整的设备，包括：

至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行所述指令时实现如第一方面任一所述的在线速度调整方法。

根据本申请第三方面实施例的速度调整单元，包括：

参数获取模块，所述参数获取模块用于获取规划的第二运动系数、当前时刻的第一运动系数、约束参数；

规划模块，所述规划模块用于根据所述第二运动系数、所述第一运动系数进行五阶多项式规划得到目标线段，根据所述约束参数校验所述目标线段的合法性，将合法的所述目标线段设置为过渡曲线，若所述目标线段不合法，则重新规划得到合法的所述目标线段作为所述过渡曲线；根据所述第一运动系数、所述过渡曲线得到速度调整曲线。

根据本申请第四方面实施例的机器人，包括：