[发明专利]一种直线定位搬运机器人及控制方法

权利要求书

1.一种直线定位搬运机器人及控制方法，其特征在于：包括可伸缩横向行走机构(1)、可伸缩纵向行走机构(2)、伺服升降机构（3）、升降万象轮（4）、无杆气缸（5）、抓放机构（6）、伸缩机构（7）、抬升机构（8）、涂抹机构（9）、推进器（10）、升降导轨（11）、同步轮（12）、移动平台（13）、拉线传感器（14）、同步带（15）、控制器（16）、激光平面（17）、钢丝绳(18)和接近传感器（19）；区别与现有技术的主要特征在于：在拉绳传感器的钢丝绳两侧安装接近开关的方式感应移动平台的位置偏离情况，并通过拉成传感器反馈的距离信号进行定位；移动平台底部采用纵横分离的四个可升降驱动结构，方便实现纵横独立移动，从而实现准确理想的直线定位控制。

2.根据权利要求1所诉的一种直线定位搬运机器人及控制方法，其特征在于：所述可伸缩横向行走机构(1)安装在移动平台（13）底部横向对称，并配置两个可升降的驱动轮，驱动轮上都装有驱动电机；通过气缸带动可伸缩横向行走机构(1)压紧于地面上，实现横向前进后退和旋转移动。

3.根据权利要求1所述的一种直线定位搬运机器人及控制方法，其特征在于：所述可伸缩纵向行走机构(2) 安装在移动平台（13）底部纵向对称布置，并配置两个可升降的驱动轮，驱动轮上都装有驱动电机；通过气缸带动可伸缩纵向行走机构(2)压紧于地面上，实现纵向前进后退和旋转移动。

4.根据权利要求1 所述的一种直线定位搬运机器人及控制方法，其特征在于：所述升降万象轮（4）配置有自动调节高度的电动推杆，安装在移动平台（13）四脚位置；移动平台（13）下装有倾角传感器；通过倾角传感器反馈的信号，由电动推杆驱动升降运动，从而实现调整移动平台（13）的水平度。

5.根据权利要求1所述的一种直线定位搬运机器人及控制方法，其特征在于：所述伺服升降机构（3）安装在移动平台（13）底部；并与轴、同步轮和同步皮带连接；同步带两端固定在无杆气缸（5）上；无杆气缸（5）在升降导轨（11）上下滑动；通过伺服升降机构（3）驱动无杆气缸（5）上下移动。

6.根据权利要求1所述的一种直线定位搬运机器人及控制方法，其特征在于：所述抓放机构（6）安装在伸缩机构（7）上，通过气缸驱动抓放机构（6）旋转、夹紧和打开；伸缩机构（7）固定在无杆气缸（5）上，可横向滑移；抓放机构（6）和伸缩机构（7）可以安装多组并列；实现横向任意位置提取和放置物体；抓放机构（6）可以更换成其他执行机构即可实现其他功能。

7.根据权利要求1所述的一种直线定位搬运机器人及控制方法，其特征在于：所述伸缩机构（7）上安装激光接收器感传感器，并在所需定位平面上平行安装激光平面（17），伸缩机构（7）可以根据激光接收器感传感器收到的信号控制伸缩机构（7）的伸缩长度，实现激光平面上定位放置和抓取物体。

8.根据权利要求1所述的一种直线定位搬运机器人及控制方法，其特征在于：所述推进器（10）安装在移动平台（13）上面；所需抓取物体放置在移动平台上面；推进器（10）通过气缸把物体推进涂抹机构（9）的下面，实现物体的推进。

9.根据权利要求1所述的一种直线定位搬运机器人及控制方法，其特征在于：所述涂抹机构（9）放置在物体的上面，并留出间隙；涂抹机构（9）为楔形结构，底部出料口采用锯齿型；物体进入涂抹机构（9）下面时，实现浆料涂抹在物体上表面。

10.根据权利要求1所述的一种直线定位搬运机器人及控制方法，其特征在于：所述抬升机构（8）安装在移动平台（13）的下面，靠近伺服升降机构（3），物体进入抬升机构上面后，由气缸驱动抬升机构（8），等待抓放机构（6）提取。

11.根据权利要求1所述的一种直线定位搬运机器人及控制方法，其特征在于：所述拉线传感器（14）安装在移动平台（13）的下面；两个拉线传感器（14）安装在同一直线对称位置上；从拉线传感器分别拉出钢丝绳（18）的两端固定在与所定位平面平行的两端；在钢丝绳（18）的两侧安装接近传感器（19），接近传感器可用电极接近开关、电容式接近开关或电感式接近开关；通过接近传感器（19）接收的信号控制可伸缩横向行走机构(1)、可伸缩纵向行走机构(2)运动，从而调整移动平台（13）至两根钢丝绳与所需定位平面平行。