[发明专利]器械驱动单元

权利要求书

1.一种集成电路，其包括：

节点；

第一电路板和第二电路板，其中的每一个电气地且机械地联接到其相对侧上的所述节点；以及

第三电路板和第四电路板，其中的每一个电气地且机械地联接到其相对侧上的所述第二电路板，

其中所述集成电路能够在第一展开配置与第二配置之间转换，在所述第一展开配置中，所述第一电路板、所述第二电路板、所述第三电路板和所述第四电路板和所述节点基本上共面，在所述第二配置中，所述第一电路板、所述第二电路板、所述第三电路板和所述第四电路板和所述节点彼此联接以在其中限定腔室，

其中所述第一电路板的近侧端和所述第二电路板的近侧端各自与所述节点机械地且电气地联接，

其中所述第一电路板、所述第二电路板、所述第三电路板和所述第四电路板中的每一个的远侧端配置成选择性地机械地且电气地接合器械驱动单元的电动机组的电动机组合件。

2.根据权利要求1所述的集成电路，其中所述腔室配置成接纳电动机组的电动机组合件。

3.根据权利要求2所述的集成电路，其中在所述集成电路的所述第二配置中，由所述腔室限定的纵向轴线横向于由所述节点限定的平面。

4.根据权利要求1所述的集成电路，其中所述节点、所述第一电路板、所述第二电路板、所述第三电路板和所述第四电路板是印刷电路板。

5.根据权利要求1所述的集成电路，其中所述节点、所述第一电路板、所述第二电路板、所述第三电路板或所述第四电路板中的至少一个限定从中穿过的至少一个通风孔。

6.根据权利要求1所述的集成电路，其中所述节点、所述第一电路板、所述第二电路板、所述第三电路板或所述第四电路板中的至少一个包含至少一个电连接器，所述电连接器配置成使所述节点、所述第一电路板、所述第二电路板、所述第三电路板或所述第四电路板与机器人臂的器械驱动单元的至少一个电组件电互连。

7.根据权利要求1所述的集成电路，其中所述第一电路板、所述第二电路板、所述第三电路板和所述第四电路板中的每一个的所述远侧端配置成选择性地机械地且电气地接合所述电动机组合件的远侧安装凸缘。

8.一种器械驱动单元，其包括：

器械驱动单元支座，其配置成选择性地联接到机器人臂；

器械驱动单元，其能够选择性地联接到所述器械驱动单元支座，所述器械驱动单元包含外壳盖，所述外壳盖能够与所述器械驱动单元支座和电动机组选择性地接合，所述电动机组包含：

集成电路，其包含：第一电路板和第二电路板，其中的每一个电气地且机械地联接到节点的相对侧；和第三电路板和第四电路板，其中的每一个电气地且机械地联接到所述第二电路板的相对侧；

电动机组合件，其包含近侧安装盖、约束器、远侧安装凸缘和至少一个电动机，所述近侧安装盖能够套在所述集成电路的所述节点上，且所述约束器能够套在所述近侧安装盖上；

其中所述集成电路能够在第一展开配置与第二配置之间转换，在所述第一展开配置中，所述第一电路板、所述第二电路板、所述第三电路板和所述第四电路板和所述节点基本上共面，在所述第二配置中，所述第一电路板、所述第二电路板、所述第三电路板和所述第四电路板和所述节点彼此联接以在其中限定腔室，

其中所述第一电路板的近侧端和所述第二电路板的近侧端各自与所述节点机械地和电气地联接，

其中至少一个电路板的远侧端配置成选择性地机械地且电气地接合安置在所述电动机组合件的所述远侧安装凸缘上的对应弹性隔离件。

9.根据权利要求8所述的器械驱动单元，其中在所述集成电路的所述第二配置中，由所述腔室限定的纵向轴线横向于由所述节点限定的平面。

10.根据权利要求8所述的器械驱动单元，其中所述第一电路板、所述第二电路板、所述第三电路板和所述第四电路板中的每一个的远侧端配置成选择性地机械地且电气地接合安置在所述电动机组合件的所述远侧安装凸缘上的至少一个弹性隔离件。