[发明专利]悬挂式可载人机械手装置

权利要求书

1.一种悬挂 式可载人机械手装置，其特征在于：包括平移机构（1）、旋转机构（2）、长臂摆动机构（3）、短臂摆动机构（4）、操作平台（5）和横梁（6），所述横梁（6）悬挂安装在屋顶下方，所述平移机构（1）安装在横梁（6）的下方且能沿着横梁（6）平移，所述旋转机构（2）安装在所述平移机构（1）的下方，所述长臂摆动机构（3）的顶端安装在所述旋转机构（2）上，所述旋转机构（2）能驱动所述长臂摆动机构（3）在水平方向上旋转，所述长臂摆动机构（3）的底端与所述短臂摆动机构（4）的一端相连，所述短臂摆动机构（4）的另一端与操作平台（5）相连；

所述短臂摆动机构（4）包括短支撑臂（41）、驱动短臂（42）、支撑座（44）、驱动座（45）、短臂驱动组件（46）和配重组件（47），所述短支撑臂（41）、操作平台（5）、驱动短臂（42）和支撑座（44）依次转动连接从而构成平行四边形机构；所述驱动短臂（42）位于短支撑臂（41）的下方，所述支撑座（44）活动连接在长臂摆动机构（3）的底端；所述驱动座（45）的一端固定连接在所述驱动短臂（42）上且从所述驱动短臂（42）与支撑座（44）的转动连接处向远离所述驱动短臂（42）的方向延伸，所述短臂驱动组件（46）作用于所述驱动座（45）远离驱动短臂（42）的另一端从而驱动所述驱动短臂（42）进行摆动，所述配重组件（47）向下作用于所述驱动座（45）远离驱动短臂（42）的另一端从而分担操作平台（5）的承载重量；所述短臂驱动组件（46）包括减速电机（461）、摆动齿轮（462）、电机座（463），所述电机座（463）固定连接在支撑座（44）上，所述减速电机（461）安装在所述电机座（463）内，所述减速电机（461）的电机轴上套设固定有摆动齿轮（462）；所述驱动座（45）分为靠近所述驱动短臂（42）且与驱动短臂（42）位于一直线上的主体部（453），以及远离所述驱动短臂（42）且垂直于主体部（453）的齿条部（451），所述齿条部（451）靠近短臂驱动组件（46）的一侧边缘处设有摆动齿条（452），所述摆动齿轮（462）与摆动齿条（452）相啮合；所述配重组件（47）包括配重气缸（471）和固定架（472），所述固定架（472）固定连接在支撑座（44）上且向斜上方延伸，所述配重气缸（471）的缸体端铰接在固定架（472）远离支撑座（44）的一端，所述配重气缸（471）的推杆端铰接在齿条部（451）上。

2.根据权利要求1所述的悬挂 式可载人机械手装置，其特征在于：所述支撑座（44）由两块平行间隔设置的平板（441）和两端固定连接两块平板（441）的支撑轴（442）组成，所述操作平台（5）由载人踏板（51）和分别连接在载人踏板（51）两侧的两块侧板（52）组成，所述短支撑臂（41）和驱动短臂（42）均设有对称的两根，两根驱动短臂（42）靠近支撑座（44）的一端通过穿过支撑座（44）的第一转轴（443）固定连接在一起，两根短支撑臂（41）靠近支撑座（44）的一端通过穿过支撑座（44）的第二转轴（444）固定连接在一起，所述短支撑臂（41）和驱动短臂（42）远离支撑座（44）的一端分别铰接在相应的侧板（52）上。

3.根据权利要求2所述的悬挂 式可载人机械手装置，其特征在于：所述长臂摆动机构（3）包括驱动长臂（31）、长支撑臂（32）、驱动伺服电机（33）、连接件（34）、减速箱（35）和转台轴承（36），所述驱动长臂（31）、连接件（34）、长支撑臂（32）和支撑座（44）依次转动连接从而构成平行四边形机构；所述驱动伺服电机（33）和减速箱（35）固定连接在连接件（34）一侧，所述驱动伺服电机（33）的电机轴与减速箱（35）的动力输入单元相连，所述减速箱（35）的动力输出单元穿过连接件（34）与驱动长臂（31）同轴相连，所述连接件（34）的另一侧设有与驱动长臂（31）同轴相连的转台轴承（36），所述驱动长臂（31）位于长支撑臂（32）的上方，所述连接件（34）的顶部通过法兰安装在旋转机构（2）上。

4.根据权利要求3所述的悬挂 式可载人机械手装置，其特征在于：所述长支撑臂（32）通过穿过支撑座（44）的第三转轴（445）转动连接在支撑座（44）上，所述第一转轴（443）、第二转轴（444）和第三转轴（445）呈三角形分布，所述支撑轴（442）位于该三角形的中心位置处。