[发明专利]一种基于移动式停机坪的无人机降落方法及装置

权利要求书

1.一种基于移动式停机坪的无人机降落方法，其特征在于，包括步骤：

S1、停机坪接收降落指令，竖起位于所述停机坪上一侧的盖板，所述盖板朝向所述停机坪的一侧设置有基准标记；

S2、无人机接收所述降落指令，移动到所述停机坪上方的附近空域；

S3、所述无人机通过摄像头识别跟踪所述基准标记，并实时计算降落路径；

S4、所述无人机根据所述降落路径滑落至所述停机坪上。

2.根据权利要求1所述的一种基于移动式停机坪的无人机降落方法，其特征在于，所述步骤S2具体为：

所述无人机接收所述降落指令，之后通过GPS的引导移动到所述停机坪上方的附近空域。

3.根据权利要求1所述的一种基于移动式停机坪的无人机降落方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括以下步骤；

S31、所述无人机通过所述摄像头识别并跟踪所述基准标记；

S32、所述无人机通过所述基准标记的位置计算与所述停机坪的相对方位和相对距离，并根据所述相对距离的矢量变化计算相对速度；

S33、所述无人机根据所述相对速度以及所述相对距离和所述相对方位的关系计算所述降落路径，所述降落路径的末端为所述停机坪中央上方。

4.根据权利要求3所述的一种基于移动式停机坪的无人机降落方法，其特征在于，所述步骤S4具体包括以下步骤：

S41、所述无人机采用PID算法保持所述相对速度沿着所述降落路径移动，若移动过程中所述无人机检测到移动的路径与所述降落路径的偏差大于预设阈值时，采用所述PID算法减小所述相对速度并调整降落姿态，返回所述步骤S3重新计算所述降落路径，否则继续保持所述相对速度沿所述降落路径移动；

S42、当所述无人机沿所述降落路径降落到距所述停机坪为预设高度时，所述无人机采用所述PID算法降低所述无人机的转速，依靠惯性滑落到所述停机坪中央上。

5.根据权利要求1所述的一种基于移动式停机坪的无人机降落方法，其特征在于，所述步骤S4之后还包括步骤：

S5、所述停机坪收起所述盖板。

6.一种基于移动式停机坪的无人机降落装置，其特征在于，包括停机坪和无人机，所述停机坪内设置有第一处理器和第一信号收发模块，所述停机坪上一侧设置有可向上竖起的盖板，所述盖板竖起后朝向所述停机坪的一侧设置有基准标记，所述无人机内设置有第二处理器和第二信号收发模块，所述无人机底部设置有摄像头；

所述第一处理器通过所述第一信号收发模块接收降落指令，竖起位于所述停机坪上一侧的所述盖板；

所述第二处理器通过所述第二信号收发模块接收所述降落指令，控制所述无人机移动到所述停机坪上方的附近空域，并且通过所述摄像头识别跟踪所述基准标记，实时计算降落路径，使得所述无人机根据所述降落路径滑落至所述停机坪上。

7.根据权利要求6所述的一种基于移动式停机坪的无人机降落装置，其特征在于，所述无人机底部设置有滑撬式起落架。

8.根据权利要求6所述的一种基于移动式停机坪的无人机降落装置，其特征在于，所述停机坪装设在移动设备上。

9.根据权利要求6所述的一种基于移动式停机坪的无人机降落装置，其特征在于，所述基准标记为二进制方形标记。

10.根据权利要求6所述的一种基于移动式停机坪的无人机降落装置，其特征在于，所述无人机内部设置有GPS定位模块和PID调节模块。