[发明专利]一种车载激光雷达标定方法、装置、车辆、存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种车载激光雷达标定方法、装置、车辆、存储介质，所述方法包括：获取激光雷达在原始坐标系下对标靶中心位置的原始测量值；获取所述标靶中心位置在车辆坐标系下的真值，以及车辆在所述车辆坐标系下的对中位置值；依据所述对中位置值，在所述车辆坐标下重投影所述原始测量值，生成重投影位置值；依据所述重投影位置值与所述真值，生成角度初值以及平移距离值；依据所述角度初值以及所述平移距离值进行标定。本发明实施例能够对激光雷达进行角度和平移距离进行标定，并且对车辆的对中位置引入标定的过程中，消除激光雷达的角度信息误差和深度信息误差的同时消除对中位置误差对激光雷达标定的影响。

技术领域

本发明涉激光雷达技术领域，特别是涉及一种车载激光雷达标定方法、一种车载激光雷达标定装置、一种车辆以及一种存储介质。

背景技术

在车载激光雷达的标定过程中，由于激光雷达的装配误差、激光雷达安装支架的制造误差，激光雷达的标定误差包括激光雷达的角度误差和平移误差；此外，在车辆进入标定位置时，由于车辆停放位置与预设标定位置存在一定的偏差，车辆停放位置的误差也会对激光雷达的标定存在影响。但是，现有技术中对激光雷达的标定方案只对激光雷达角度误差进行修正，对于平移误差以及标定位置误差并未进行修正，导致标定后激光雷达的检测数据仍然存在误差；而目前并没有针对激光雷达平移误差以及标定位置误差进行修正的相关方案。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车载激光雷达标定方法、相应的一种车载激光雷达标定装置、车辆和存储介质。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种车载激光雷达标定方法，包括：

获取激光雷达在原始坐标系下对标靶中心位置的原始测量值；

获取所述标靶中心位置在车辆坐标系下的真值，以及车辆在所述车辆坐标系下的对中位置值；

依据所述对中位置值，在所述车辆坐标下重投影所述原始测量值，生成重投影位置值；

依据所述重投影位置值与所述真值，生成角度初值以及平移距离值；

依据所述角度初值以及所述平移距离值进行标定。

可选地，所述对中位置值对应一个对中位置矩阵，所述依据所述对中位置值，在所述车辆坐标下重投影所述原始测量值，生成重投影位置值的步骤包括：

通过预设的转换矩阵将所述原始测量值转换为所述车辆坐标下的转换测量值；

将所述转换测量值左乘所述对中位置矩阵，生成重投影位置值。

可选地，所述依据所述重投影位置值与所述真值，生成角度初值以及平移距离值的步骤包括：

确定所述重投影位置值对应的重投影位置向量，以及所述真值对应的真值向量；

依据所述重投影位置向量与所述真值向量之间的角度生成角度初值；

依据所述重投影位置向量的模与所述真值向量的模生成平移距离值。

可选地，所述依据所述重投影位置向量与所述真值向量之间的角度生成角度初值的步骤包括：

计算所述重投影位置向量对应的第一角度；

计算所述真值向量对应的第二角度；

确定所述第一角度与所述第二角度之差作为角度初值。

可选地，所述依据所述重投影位置向量的模与所述真值向量的模生成平移距离值的步骤包括：

确定所述重投影位置向量的模与所述真值向量的模之差作为平移距离值。