[发明专利]一种直流无刷电机驱动方法

权利要求书

1.一种直流无刷电机驱动方法，其特征在于，包括：

获取控制指令值；

获取霍尔信号传感器A、B、C的霍尔信号的十进制数据之和；其中，霍尔信号传感器A、B、C相差120°分布在直流无刷电机的定子上；

根据不同的霍尔信号的十进制数据之和和控制指令的大小，产生不同的6路三组PWM，在三组PWM中，其中一组为上下桥臂互补的PWM，记为X组，一组的上桥臂为常闭、下桥臂为常开，最后一组的上桥臂为常闭、下桥臂为与X组的上桥臂互补的PWM；

根据6路PWM控制逆变器中6个MOSFET的通断关系，控制直流无刷电机线圈电压的大小和方向。

2.如权利要求1所述的一种直流无刷电机驱动方法，其特征在于，控制指令值计算公式为：

控制指令值＝[旋转变压器电压-(旋转变压器电压最大值-旋转变压器电压最小值)÷2]×系数；

其中，旋转变压器电压范围由不同的控制电压确定。

3.如权利要求1所述的一种直流无刷电机驱动方法，其特征在于，PWM波形的占空比根据控制指令和定时器计数值比较结果获取。

4.如权利要求3所述的一种直流无刷电机驱动方法，其特征在于，PWM波形的占空比获取的步骤包括：

定时器正向计数；

将控制指令值转化为比较值、并与定时器计数值比较，当比较值大于定时器计数值时，PWM输出为高电平，否则为低。

5.如权利要求4所述的一种直流无刷电机驱动方法，其特征在于，将控制指令值转化为对应的比较值的计算公式为：计数器最大值×控制指令值的绝对值，其中，控制指令值的范围为-1～1。

6.如权利要求4所述的一种直流无刷电机驱动方法，其特征在于，定时器周期计数值16800、分频为0、MCU的主频为168000000，系统控制周期为0.1毫秒，所述定时器为向上计数模式。

7.如权利要求1所述的一种直流无刷电机驱动方法，其特征在于，当霍尔信号不同时对应的PWM包括：

当电机反转时：

霍尔信号A、B、C为0、0、1时：6路PWM信号的占空比分别为：

U_H：X％、U_L：(100-X)％、V_H：常闭、V_L：(100-X)％、W_H：常闭、W_L：常开；

当霍尔信号A、B、C为1、0、1时：

U_H：常闭、U_L：(100-X)％、V_H：X％、V_L：(100-X)％、W_H：常闭、W_L：常开；

霍尔信号A、B、C为1、0、0时：

U_H：常闭、U_L：常开、V_H：X％、V_L：(100-X)％、W_H：常闭、W_L：(100-X)％；

霍尔信号A、B、C为1、1、0时：

U_H：常闭、U_L：常开、V_H：常闭、V_L：(100-X)％、W_H：X％、W_L：(100-X)％；

霍尔信号A、B、C为0、1、0时：

U_H：常闭、U_L：(100-X)％、V_H：常闭、V_L：常开、W_H：X％、W_L：(100-X)％；

霍尔信号A、B、C为0、1、1时：

U_H：X％、U_L：(100-X)％、V_H：常闭、V_L：常开、W_H：常闭、W_L：(100-X)％；

当电机正转时：

霍尔信号A、B、C为0、0、1时：6路PWM信号的占空比分别为：

U_H：常闭、U_L：常开、V_H：常闭、V_L：(100-X)％、W_H：X％、W_L：(100-X)％；

霍尔信号A、B、C为1、0、1时：

U_H：常闭、U_L：(100-X)％、V_H：常闭、V_L：常开、W_H：X％、W_L：(100-X)％；

霍尔信号A、B、C为1、0、0时：

U_H：X％、U_L：(100-X)％、V_H：常闭、V_L：常开、W_H：常闭、W_L：(100-X)％；

霍尔信号A、B、C为1、1、0时：

U_H：X％、U_L：(100-X)％、V_H：常闭、V_L：(100-X)％、W_H：常闭、W_L：常开；

霍尔信号A、B、C为0、1、0时：

U_H：常闭、U_L：(100-X)％、V_H：X％、V_L：(100-X)％、W_H：常闭、W_L：常开；

霍尔信号A、B、C为0、1、1时：

U_H：常闭、U_L：常开、V_H：X％、V_L：(100-X)％、W_H：常闭、W_L：(100-X)％。