[发明专利]车载BSD摄像头的位姿变动检测方法、设备和存储介质

说明书

本发明涉及摄像头检测领域，公开了一种车载BSD摄像头的位姿变动检测方法、设备和存储介质。该方法包括：在车辆行驶状态下，获取当前时段内车载BSD摄像头拍摄的多张图像；对所述多张图像分别进行语义分割得到路面区域，并获取所述路面区域在车辆一侧的边缘的当前位置；通过比对所述当前位置和所述路面区域在车辆一侧的边缘的历史位置，检测所述车载BSD摄像头的位姿是否发生变动。本发明提出了车载BSD摄像头的位姿自检机制。

技术领域

本发明涉及摄像头检测领域，尤其涉及一种车载BSD摄像头的位姿变动检测方法、设备和存储介质。

背景技术

车载BSD（Blind Spot Detection，盲区监测）摄像头（以下简称摄像头）安装在车辆后方两侧，用于在车辆行驶时对车辆后方两侧盲区进行探测。预警策略为：通过车载BSD摄像头拍摄的图像识别行人或车辆相对车身的距离，当距离减少到设定值时进行预警。

摄像头安装后一段时间，由于摄像头安装固定不紧、车辆震动、碰撞等原因导致的摄像头松动（包含摄像头相对于原始安装位置的位置偏移、角度旋转），这种松动导致车载BSD摄像头外参发生变化，进而导致对目标距离量测产生显著的误差，带来虚警和漏警，对用户使用舒适性和安全性产生不良影响。

现有的基于摄像头的BSD检测设备没有针对自身摄像头位姿产生移动、偏转的自检机制。有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种车载BSD摄像头的位姿变动检测方法、设备和存储介质，提出了车载BSD摄像头的位姿自检机制。

本发明实施例提供了一种车载BSD摄像头的位姿变动检测方法，该方法包括：

在车辆行驶状态下，获取当前时段内车载BSD摄像头拍摄的多张图像；

对所述多张图像分别进行语义分割得到路面区域，并获取所述路面区域在车辆一侧的边缘的当前位置；

通过比对所述当前位置和所述路面区域在车辆一侧的边缘的历史位置，检测所述车载BSD摄像头的位姿是否发生变动；

其中，所述历史位置是根据历史时段内所述车载BSD摄像头拍摄的多张图像得到的。

本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行任一实施例所述的车载BSD摄像头的位姿变动检测方法的步骤。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行任一实施例所述的车载BSD摄像头的位姿变动检测方法的步骤。

本发明实施例具有以下技术效果：本实施例仅通过图像处理，实现了车载BSD摄像头的位姿的自检，无需依赖其它传感器。利用车辆行驶状态下的多张图像进行语义分割得到路面区域在车辆一侧的边缘的当前位置，而非在静态时进行边缘获取，提高了边缘位置获取的准确性；利用车载BSD摄像头位姿固定的情况下，路面在车辆一侧的边缘位置也固定不变的特点，通过比对边缘的当前位置和历史位置，可以巧妙地检测到车载BSD摄像头的位姿是否发生变动。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种车载BSD摄像头的位姿变动检测方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的车载BSD摄像头拍摄图像的示意图；