[发明专利]一种气动分选设备的气阀控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种气动分选设备的气阀控制系统及方法，包括高速输送带、检测装置、工控机、气阀组，所述高速输送带上侧设置有检测装置，所述高速输送带上传输有物料，所述高速输送带出料端设置有气阀组，所述高速输送带、所述检测装置、所述气阀组均通过导线连接所述工控机。本发明气动分选设备没有明显的运动结构，稳定性、寿命显著高于传统机器人分选，时间检查线程单独对比每个气阀应开启的时间与系统总时间，保证准确、及时地开启气阀，不同物体对应的气阀分别由不同线程控制，保证在物体密集、粘连、堆叠等情况下的及时开启，保证气吹的精确，不同物体间且不互相干扰。

技术领域

本发明涉及物料气动分选领域，特别是涉及一种气动分选设备的气阀控制系统及方法。

背景技术

随看社会经济快速发展和自动化进程的推进，很多分选行业都迎来了自动化改造，但仍有大量分选行业，如垃圾分选行业，仍使用传统手工分选方式，或使用效率较低、磨损较高的坐标机器人等模式，而对高效稳定的高速气动分选设备却有鲜有研究。

气动分选设备的结构相对较为固定，都由检测设备、气阀组、工控机、高速输送带组成，物料从高速输送带入料端进入，经过高速输送带上方的检测设备获取物料信息后，待物料途经气阀口上方(或其他气阀组出气口正对的位置)时，由工控机控制对应气阀的开闭，将需剔除物料吹走，实现分类。但对如何确定气阀何时开启、如何批量控制气阀开启、如何保证气阀精确吹到目标物体而不带出多余物体等，没有系统的逻辑方法。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种气动分选设备的气阀控制系统及方法。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

一种物料气动分选的气阀组控制系统，包括高速输送带、检测装置、工控机、气阀组，所述高速输送带上侧设置有检测装置，所述高速输送带上传输有物料，所述高速输送带出料端设置有气阀组，所述高速输送带、所述检测装置、所述气阀组均通过导线连接所述工控机。

优选的：所述气阀组底部通过支架连接所述高速输送带，所述气阀组由板卡控制，八个气阀为一组，由一个无符号整型值控制。

如此设置，高速输送带，用于将物料输送经过检测装置和气阀组；检测装置，位于高速输送带上方，将得到的位置、种类信息传送至工控机；

工控机，根据接收到的信息，判断出要喷吹的物体的水平方向起始、终止点及气阀开启时间，并输入至气阀控制逻辑中；

气阀组，将目标物料吹离其正常运动轨迹，与其他物料分离；

所述位置、种类信息，可以是彩色视觉、3D轮廓、光谱等信息；

所述气阀开启时间，为相对整个程序运行时间的一个时间点；

所述气阀组由板卡控制，八个气阀为一组，由一个无符号整型值控制。一种物料气动分选的气阀组控制方法，包括以下特征和步骤：

a、目标检测线程持续根据检测装置反馈的信息，计算得到某个物体m的气阀开启时间t_{eject_m}和其水平方向起始点x_{min_m}、终止点x_{max_m}，并存入总队列Q；

b、时间检查线程不断对比总队列Q中的每个物体的气吹时间t_eject(即t_{eject_1}至t_{eject_m})和程序运行的总时间T，当某个物体a的气吹参数时间t_{eject_a}与总时间T差值的绝对值低于某一设定时间长度Δt时，为a开启一个气吹线程A，并导入其水平方向起始点x_{min_a}、终止点x_{max_a}，同时从总队列Q中移除物体a的信息t_{eject_a}、x_{min_a}、x_{max_a}；