[发明专利]一种激光雷达探测成像方法及装置在审
| 申请号： | 202110787646.9 | 申请日： | 2021-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN115616604A | 公开（公告）日： | 2023-01-17 |
| 发明（设计）人： | 黄张成;陈迟晓;刘琦 | 申请（专利权）人： | 复旦大学 |
| 主分类号： | G01S17/89 | 分类号： | G01S17/89 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 蔡彭君 |
| 地址： | 200433 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 激光雷达 探测 成像 方法 装置 | ||
1.一种激光雷达探测成像方法，其特征在于，包括：
发射激光脉冲后，探测器接收所述激光脉冲通过待测物体反射后的光信号，并绘制待测物体的点云；
通过神经网络模型基于绘制得到的待测物体的点云，得到时间间隔T；
再次发射激光脉冲，控制所述探测器在前一次测量得到的时间间隔区间内接收反射后的光信号，并绘制新的点云，经所述神经网络模型处理并计算得到本次的时间间隔；
比较最近两次得到的时间间隔，当差值小于设定阈值时，则根据该两次时间间隔确定时间门控；
根据所述时间门控进行探测成像。
2.根据权利要求1所述一种激光雷达探测成像方法，其特征在于，所述光信号通过预处理电路进行数模转换等处理后进入神经网络模型。
3.根据权利要求1所述一种激光雷达探测成像方法，其特征在于，所述神经网络模型将绘制的点云映射到三维坐标系中。
4.根据权利要求1所述一种激光雷达探测成像方法，其特征在于，所述时间间隔由所述待测物体三维坐标中表征距离维度的坐标最大值和最小值确定。
5.根据权利要求1所述一种激光雷达探测成像方法，其特征在于，所述时间门控的确定值为后一次测得的时间间隔的值。
6.一种激光雷达探测成像装置，包括激光器、探测器、控制电路、神经网络处理器、存储器，以及程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
发射激光脉冲后，探测器接收所述激光脉冲通过待测物体反射后的光信号，并绘制待测物体的点云；
通过神经网络模型基于绘制得到的待测物体的点云，得到时间间隔T；
再次发射激光脉冲，控制所述探测器在前一次测量得到的时间间隔区间内接收反射后的光信号，并绘制新的点云，经所述神经网络模型处理并计算得到本次的时间间隔；
比较最近两次得到的时间间隔，当差值小于设定阈值时，则根据该两次时间间隔确定时间门控；
根据所述时间门控进行探测成像。
7.根据权利要求6所述一种激光雷达探测成像装置，其特征在于，所述光信号通过预处理电路进行数模转换等处理后进入神经网络模型。
8.根据权利要求6所述一种激光雷达探测成像装置，其特征在于，所述神经网络模型将绘制的点云映射到三维坐标系中。
9.根据权利要求6所述一种激光雷达探测成像装置，其特征在于，所述时间间隔由所述待测物体三维坐标中表征距离维度的坐标最大值和最小值确定。
10.根据权利要求6所述一种激光雷达探测成像装置，其特征在于，所述时间门控的确定值为后一次测得的时间间隔的值。
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