[发明专利]多线激光雷达以及使用多线激光雷达进行探测的方法

权利要求书

1.一种多线激光雷达，所述多线激光雷达包括转子、定子及多个激光器；其特征在于：每个激光器发出的检测光被障碍物反射后，经过接收器件后会聚在对应的探测器上，所述多线激光雷达进一步包括：

承载体，承载体上设置所述多个激光器；且多个激光器呈n列设置于承载体上，n≥2，不同列的激光器相互错开；所述承载体设置在转子内；

光准直器件；

所述多个激光器发出的检测光束经电机带动绕中轴扫描所生成的扫描点云在上下方向上具有疏密分布，以尽可能更多地获得处于中心视场内的障碍物的信息；

所述光准直器件设置在所述转子内；

所述多线激光雷达的线束≥16。

2.根据权利要求1所述的多线激光雷达，其特征在于：所述竖直平面平行于中轴。

3.根据权利要求1所述的多线激光雷达，其特征在于：所述投影点自上而下呈疏-密-疏分布。

4.根据权利要求1所述的多线激光雷达，其特征在于：在竖直方向上，处于中间部分的激光器中，部分激光器在所述竖直平面上的投影点处于其它共线的相邻激光器在所述竖直平面上的投影点之间，所述部分激光器和所述相邻激光器非共线。

5.根据权利要求1所述的多线激光雷达，其特征在于：所述激光器处于所述光准直器件的焦平面。

6.根据权利要求1所述的多线激光雷达，其特征在于：所述承载体为至少二个，每一个承载体上设置至少二个激光器。

7.根据权利要求6所述的多线激光雷达，其特征在于：在垂直于所述竖直平面的方向上，所述承载体间隔分布。

8.根据权利要求7所述的多线激光雷达，其特征在于：在竖直方向上，处于中间部分的承载体中，承载体上的激光器在所述竖直平面上的投影点处于其它同一承载体上相邻激光器在所述竖直平面上的投影点之间。

9.根据权利要求8所述的多线激光雷达，其特征在于：同一个承载体上相邻激光器在所述竖直平面上的投影点之间具有至少二个投影点，该至少二个投影点是处于其它不同承载体上的激光器的投影点。

10.根据权利要求1所述的多线激光雷达，其特征在于：所述多线激光雷达进一步包括：

光接收器件，经过所述光准直器件后的激光器发出的测量光在外界的反射光被所述光接收器件收集；

光电探测器，所述光电探测器接收经过所述光接收器件后的反射光；所述光电探测器的数量与所述激光器的数量相同，所述光电探测器的设置与所述激光器的设置关于所述光准直器件和光接收器件的中心连线的中垂面对称，所述光准直器件的主轴平行于所述中垂面。

11.根据权利要求10所述的多线激光雷达，其特征在于：所述主轴垂直于所述中心连线。

12.一种使用如权利要求1-11中任一项所述的多线激光雷达进行探测的方法。