[发明专利]一种矿用带式输送机的皮带快速更换机器人

权利要求书

1.一种矿用带式输送机的皮带快速更换机器人，其特征在于：包括轮式行走底盘、新皮带卷支撑机构、新皮带夹紧机构、旧皮带夹紧机构、液压步进拉带机构、旧皮带收卷机构及新皮带支撑托辊；所述新皮带卷支撑机构设置在轮式行走底盘后端；所述新皮带夹紧机构设置在轮式行走底盘前端；所述旧皮带夹紧机构设置在轮式行走底盘前端，且旧皮带夹紧机构位于新皮带夹紧机构上方；所述液压步进拉带机构设置在轮式行走底盘前端，且液压步进拉带机构与旧皮带夹紧机构并列设置；所述旧皮带收卷机构设置在新皮带卷支撑机构与新皮带夹紧机构之间的轮式行走底盘上；所述新皮带支撑托辊位于旧皮带收卷机构下方的轮式行走底盘上；

所述新皮带卷支撑机构包括转接板、转接架、新皮带卷支撑底板、新皮带卷支撑架及新皮带卷支撑座；所述转接板固连连接在轮式行走底盘后端，所述转接架一端与转接板相铰接，转接架另一端与新皮带卷支撑底板一端相铰接，新皮带卷支撑底板另一端为自由端；所述新皮带卷支撑架垂直固装在新皮带卷支撑底板上；在所述转接板与转接架之间连接有第一调姿液压缸，第一调姿液压缸的缸筒底端与转接板相铰接，第一调姿液压缸的活塞杆顶端与转接架相铰接；在所述转接架与新皮带卷支撑底板之间连接有第二调姿液压缸，第二调姿液压缸的缸筒底端与新皮带卷支撑底板相铰接，第二调姿液压缸的活塞杆顶端与转接架相铰接；在所述新皮带卷支撑底板上垂直设置有第三调姿液压缸，第三调姿液压缸的缸筒底端与新皮带卷支撑底板相固连；所述新皮带卷支撑座固定连接在第三调姿液压缸的活塞杆顶端，且新皮带卷支撑座位于新皮带卷支撑架正上方；

所述第一调姿液压缸数量为两个，两个第一调姿液压缸采用平行双缸结构；所述第二调姿液压缸数量为两个，两个第二调姿液压缸采用平行双缸结构；所述第三调姿液压缸数量为两个，两个第三调姿液压缸采用平行双缸结构；所述新皮带卷支撑座数量为两个，两个新皮带卷支撑座采用左右对称分布结构；所述新皮带卷支撑架数量为两根，两根新皮带卷支撑架采用左右对称分布结构；

所述新皮带夹紧机构包括新皮带夹紧底座、新皮带前夹紧组件及新皮带后夹紧组件；所述新皮带夹紧底座水平固装在轮式行走底盘上表面；所述新皮带前夹紧组件设置在新皮带夹紧底座前端，所述新皮带后夹紧组件设置在新皮带夹紧底座后端；所述新皮带前夹紧组件和新皮带后夹紧组件结构相同，均包括新皮带上限位托辊、新皮带下限位托辊、新皮带限位托辊支撑架、新皮带上夹板及新皮带下夹板；所述新皮带限位托辊支撑架垂直固装在新皮带夹紧底座上，所述新皮带上限位托辊水平安装在新皮带限位托辊支撑架上；所述新皮带下限位托辊水平安装在新皮带限位托辊支撑架上，且新皮带下限位托辊位于新皮带上限位托辊正下方，新皮带下限位托辊与新皮带上限位托辊相平行；所述新皮带下夹板水平固装在新皮带夹紧底座上，新皮带下夹板与新皮带下限位托辊平行并列设置；在所述新皮带夹紧底座上垂直设置有新皮带夹紧油缸，新皮带夹紧油缸的缸筒底端与新皮带夹紧底座相固连；所述新皮带上夹板固定安装在新皮带夹紧油缸的活塞杆顶端，且新皮带上夹板位于新皮带下夹板正上方，新皮带上夹板与新皮带下夹板相平行；

在所述新皮带前夹紧组件和新皮带后夹紧组件内，所述新皮带上限位托辊数量均为两根，两根新皮带上限位托辊采用平行双辊结构且对称分布在新皮带上夹板两侧；所述新皮带下限位托辊数量均为两根，两根新皮带下限位托辊采用平行双辊结构且对称分布在新皮带下夹板两侧；所述新皮带限位托辊支撑架数量均为两个，两个新皮带限位托辊支撑架采用左右对称分布结构；所述新皮带夹紧油缸数量均为两个，两个新皮带夹紧油缸采用平行双缸结构；

所述旧皮带夹紧机构包括旧皮带夹紧底座、旧皮带前夹紧组件及旧皮带后夹紧组件；所述旧皮带夹紧底座水平固装在轮式行走底盘上表面；所述旧皮带前夹紧组件设置在旧皮带夹紧底座前端，所述旧皮带后夹紧组件设置在旧皮带夹紧底座后端；所述旧皮带前夹紧组件和旧皮带后夹紧组件结构相同，均包括旧皮带上限位托辊、旧皮带下限位托辊、旧皮带限位托辊支撑架、旧皮带上夹板及旧皮带下夹板；所述旧皮带限位托辊支撑架垂直固装在旧皮带夹紧底座上，所述旧皮带上限位托辊水平安装在旧皮带限位托辊支撑架上；所述旧皮带下限位托辊水平安装在旧皮带限位托辊支撑架上，且旧皮带下限位托辊位于旧皮带上限位托辊正下方，旧皮带下限位托辊与旧皮带上限位托辊相平行；所述旧皮带上夹板水平固装在旧皮带限位托辊支撑架顶部，旧皮带上夹板与旧皮带上限位托辊平行并列设置；在所述旧皮带夹紧底座上垂直设置有旧皮带夹紧油缸，旧皮带夹紧油缸的缸筒底端与旧皮带夹紧底座相固连；所述旧皮带下夹板固定安装在旧皮带夹紧油缸的活塞杆顶端，且旧皮带下夹板位于旧皮带上夹板正下方，旧皮带下夹板与旧皮带上夹板相平行；

在所述旧皮带前夹紧组件和旧皮带后夹紧组件内，所述旧皮带上限位托辊数量均为两根，两根旧皮带上限位托辊采用平行双辊结构且对称分布在旧皮带上夹板两侧；所述旧皮带下限位托辊数量均为两根，两根旧皮带下限位托辊采用平行双辊结构且对称分布在旧皮带下夹板两侧；所述旧皮带限位托辊支撑架数量均为两个，两个旧皮带限位托辊支撑架采用左右对称分布结构；所述旧皮带夹紧油缸数量均为两个，两个旧皮带夹紧油缸采用平行双缸结构；

所述液压步进拉带机构包括拉带支撑架、拉带纵梁、拉带横梁、拉带上夹板及拉带下夹板；所述拉带支撑架垂直固装在轮式行走底盘上，所述拉带纵梁水平固装在拉带支撑架顶部；在所述拉带纵梁内固定安装有拉带导轨，拉带导轨与拉带纵梁相平行，在拉带导轨上设置有导向滚轮；所述拉带横梁端部连接在导向滚轮上，拉带横梁水平设置且与拉带纵梁相垂直；在所述拉带纵梁内设置有拉带油缸，拉带油缸与拉带导轨相平行，拉带油缸的缸筒底端与拉带纵梁相固连，拉带油缸的活塞杆顶端与导向滚轮相连；所述拉带下夹板水平固装在拉带横梁底部；在所述拉带横梁顶部垂直设置有拉带夹紧油缸，拉带夹紧油缸的活塞杆朝下延伸至拉带横梁内部；所述拉带上夹板水平固装在拉带夹紧油缸的活塞杆端部，且拉带上夹板位于拉带下夹板正上方；

所述拉带纵梁数量为两根，两根拉带纵梁采用平行双梁结构；所述拉带导轨数量为两根，两根拉带导轨采用平行双轨结构；所述导向滚轮数量为两个，两个导向滚轮对称分布在拉带横梁左右两端；所述拉带油缸数量为两个，两个拉带油缸采用平行双缸结构；所述拉带夹紧油缸数量为两个，两个拉带夹紧油缸采用平行双缸结构；所述拉带支撑架数量为四个，每根拉带纵梁均由两个拉带支撑架支撑固定；

所述旧皮带收卷机构包括旧皮带收卷支撑底座、旧皮带收卷回转支撑座、旧皮带收卷托盘、旧皮带收卷芯轴架及旧皮带收卷防爆减速电动机；所述旧皮带收卷支撑底座水平固装在轮式行走底盘上表面；所述旧皮带收卷回转支撑座设置在旧皮带收卷支撑底座上方，旧皮带收卷回转支撑座下表面通过轴承回转支撑台与旧皮带收卷支撑底座上表面相连，旧皮带收卷回转支撑座具有水平回转自由度；在所述旧皮带收卷回转支撑座与旧皮带收卷支撑底座之间连接有回转调姿油缸，回转调姿油缸的缸筒底端与旧皮带收卷支撑底座相铰接，回转调姿油缸的活塞杆顶端与旧皮带收卷回转支撑座相铰接；所述旧皮带收卷防爆减速电动机水平固装在旧皮带收卷回转支撑座顶部，旧皮带收卷防爆减速电动机的动力输出轴通过卡盘式联轴器与旧皮带收卷芯轴架一端相连接，旧皮带收卷芯轴架另一端通过轴承座与旧皮带收卷回转支撑座相连接；所述旧皮带收卷托盘水平安装在旧皮带收卷芯轴架下发的旧皮带收卷回转支撑座上。