[发明专利]一种多足跨步式高通过性牵引机器牛的腿足连接装置

说明书

本发明公开了一种多足跨步式高通过性牵引机器牛的腿足连接装置，其中足连接装置(1)安装在支撑腿(24)的下端，包括一个不锈钢球头(11)、不锈钢球头座(12)、球盖(13)、等节距压缩弹簧簧(14)、足(15)、橡胶履(16)、波纹橡胶防尘套(17)等；腿连接装置(2)安装在多足跨步式高通过性牵引机器牛的抬腿机构(3)上，抬腿机构安装在上、下滑块的前后两端，腿连接装置(2)包括支撑腿支撑腿连接杆(21)、连接板(22)、Q235骑马螺栓(23)、支撑腿(24)、防滑移牙齿(25)、横梁(26)等，支撑腿(24)通过两条Q235骑马螺栓(23)锁扣固定在连接板(22)上，利用防滑移牙齿(25)承受支撑腿(24)的支撑力，遇地面高低起伏变化时，本发明可以利用球关节转动一定角度，使足(15)在不平的地面行走时也有足够的接地面积，减少足对土壤的压实破坏，确保整机的稳定，根据农作物的行距与高度牵引机器牛可以调节左右支撑腿之间的跨度和地隙，减少牵引机器牛进行田间作业时对农作物的损伤。

技术领域

本发明涉及农业机械的动力机械领域，具体为一种多足跨步式高通过性牵引机器牛的腿足连接装置。

背景技术

一种多足跨步式高通过性牵引机器牛成功解决了目前的拖拉机存在地隙低，转弯半径大，无法原地掉头转向，无法适应崎岖的坡地或丘陵作业环境等问题，多足跨步式高通过性牵引机器牛悬挂不同农机具可以满足不同的田间作业需求，弥补了拖拉机的不足之处，对于实现农业全程机械化具有重要作用。

多足跨步式高通过性牵引机器牛的腿足横跨多行进行作业，六条腿足被等分成A、B两组，每组腿足左右对称布置，并沿三条直线方向移动行走，其中A、B两组腿足中各有一条腿足居中布置，每组剩余两条腿足左右对称布置，居中腿足和左右两侧腿足在前后方向有一定跨度，牵引机器牛行走时A、B两组腿足交替抬腿并沿三条直线移动行走，目前，多足跨步式高通过性牵引机器牛的腿足与支撑腿支撑腿连接杆通常设计成一体，这种结构布置方案的优点是结构简单，制造成本低，但是在高低起伏变化的坡地行走时，足的下表面不能适应不平地面，行走时足底面无法完全着地，导致实际接地面积过小，接地比压过大，对土壤压实破坏严重，其次是左右两侧腿足的跨度不可调，地隙高低也不可调，我国地域辽阔，不同地域种植的农作物种类及农艺相差很大，不同农作物的行距不同，单一固定的跨度难以满足不同地域种植的农艺需求，此外，牵引机器牛作业时在保证机器不损伤农作物的前提下，地隙越低稳定性越高，因此从提高安全性的高度出发，面对不同茎秆高度的农作物进行作业时，牵引机器牛的地隙高低也应不同。上述问题的存在严重制约着牵引机器牛的推广应用，因此研制一种能适应不平地面环境，左右跨度可调，地隙可调的多足牵引机器牛的腿足连接装置，减少牵引机器牛进行田间作业时对农作物的损伤，已经是一个急需解决的问题。

为此，提供了一种多足跨步式高通过性牵引机器牛的腿足连接装置，在高低起伏变化的坡地行走时，本发明可以使足的底面能完全着地，有效降低了接地比压，减少了足对土壤的压实破坏，并根据不同农艺需求调节牵引机器牛的左右足的跨度和地隙，减少了牵引机器牛对农作物的损伤，提升了多足牵引机器牛的性能，对于实现农业全程机械化具有重要作用。

发明内容

为了克服目前的多足牵引机器牛存在的不能适应高低起伏变化的地形，及左右两侧腿足的跨度不可调，地隙高低也不可调等问题，本发明提供了一种多足跨步式高通过性牵引机器牛的腿足连接装置，本发明通过下面所述技术方案实施。

一种多足跨步式高通过性牵引机器牛的腿足连接装置，包括足连接装置和腿连接装置两部分，腿连接装置安装在多足跨步式高通过性牵引机器牛的抬腿机构上，抬腿机构安装在牵引机器牛上、下滑块的前后两端；