[发明专利]一种四轮转向机器人

说明书

本发明公开了一种四轮转向机器人，包含机器人本体、安装于机器人本体上的雷达与控制器、轴动连接于机器人本体两侧的悬挂连接臂以及安装于每个悬挂连接臂两端的转向轮；雷达通过无线连接于控制器进行数据传输，控制器控制连接转向轮；采用四个独立的转向轮并且每个转向轮均采用独立驱动的方式进行驱动，使得四轮转向机器人可以实现前进、后退、斜向行驶、横向行驶、以及原地转向等多种运动方式；左右两侧两个悬挂连接臂的连接处采用中央差速器进行连接，通过中央差速器可以实现所有两组转向轮各自均能朝不同的方向旋转角度；采用转向电机与轮毂电机的连接，可以直接在转向电机上进行承重部分的衔接，简化了整个动力总成的复杂程度。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种四轮转向机器人。

背景技术

目前现有的四轮独立转向车辆是采用直流无刷电机与轮毂多个零部件，集成了行星减速器，可以提供大扭力的旋转，但是，电机在旋转轴径向方面是无法承重的，所以为达旋转轴承重的目的，需要设计额外的多个支撑零件，包括轴承、齿轮等多种转动装置和固定装饰，来实现转向中兴径向的轴承支承，四轮机器人或四轮无人车，其中的四轮独立转向装置，为了追求成本和追求轻量化，需要采用极小的空间布局以及轻量化的结构设计，目前同类直流无刷电机无法直接与驱动轮进行合并，需要额外的固定件以及旋转装置，这样就造成转向机构的复杂，维修成本以及造成成本都增加；

在解决四轮机器人/四轮独立转向车辆的轮子转向机构轻量化设计，为实现转向中心转向的总成设计，如果采用常规的无刷减速电机，需要设计额外的径向支撑件，往往加大了设计的复杂程度，整体体积也无法精简，同时对应模块的生产成本以及加工成本也随之升高；

所以做到一种非常精简的结构，将转向电机与轮毂合二为一，既能有成本的控制，把原本复杂的结构设计一体化，设计到电机的内部，通知电机轴直接与轮毂法兰一体化，即能节省大量的开发成本，降低零件数量，同时可以对产品快速安装。

发明内容

本发明要解决的技术问题是目前同类直流无刷电机无法直接与驱动轮进行合并，需要额外的固定件以及旋转装置，这样就造成转向机构的复杂，维修成本以及造成成本都增加，本发明提供一种四轮转向机器人，采用四个独立的转向轮安装在机器人本体上组成一个四轮转向机器人，并且每个转向轮均采用独立驱动的方式进行驱动，使得四轮转向机器人可以实现前进、后退、斜向行驶、横向行驶、以及原地转向等多种运动方式；左右两侧两个悬挂连接臂的连接处采用中央差速器进行连接，通过中央差速器可以实现所有两组转向轮各自均能朝不同的方向旋转角度，即保证四轮转向机器人在复杂道路地面行走时四个轮子可以始终保持在地面，同时每个轮子能够承受重量载荷；采用所述转向电机与所述轮毂电机的连接，可以直接在所述转向电机上进行承重部分的衔接，简化了整个动力总成的复杂程度，同时设计复杂度也大大降低，最大程度节省空间，结构简单，便于使用，用以解决现有技术导致的缺陷。

为解决上述技术问题本发明提供以下的技术方案：

一种四轮转向机器人，其中，包含机器人本体、安装于所述机器人本体上的雷达与控制器、轴动连接于所述机器人本体两侧的悬挂连接臂以及安装于每个所述悬挂连接臂两端的转向轮；

所述雷达通过无线连接于所述控制器进行数据传输，所述控制器控制连接所述转向轮。

上述的一种四轮转向机器人，其中，所述机器人本体两端均安装有连接所述悬挂连接臂的支架组件；

所述支架组件包含圆轴、第一固定件、第二固定件，所述圆轴依次贯穿所述第一固定件、所述第二固定件后与所述悬挂连接臂轴动连接；

所述圆轴、所述第一固定均设置于所述机器人本体内部，所述第二固定件安装于所述机器人本体的侧端面，所述机器人本体内部设有安装于所述圆轴两侧并分别与所述第一固定件、所述第二固定件连接的横梁。

上述的一种四轮转向机器人，其中，所述机器人本体底部设有分别与所述第一固定件、所述第二固定件连接的支撑板；