[发明专利]一种基于固定线路的代客泊车方法

权利要求书

1.一种基于固定线路的代客泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：

构建包括起点、终点、障碍物和行车路径的泊车地图；

控制车辆到达起点；

从零时刻开始，将行车速度V分解到X和Y方向，并从零时刻开始每隔t时刻，以前一时刻的速度的大小和方向预测下一时刻的速度，分别为(V_x0，V_y0)，(V_x1，V_y1)，(V_x2，V_y2)……(V_xz，V_yz)；

从零时刻开始，通过速度预测得到车辆中心点坐标，分别为(X₂₀，Y₂₀)，(X₂₁，Y₂₁)，(X₂₂，Y₂₂)……(X_2z，Y_2z)；其中车辆中心点坐标预测公式为：X_2z＝X_2(z-1)+V_x(z-1)*t，Y_2z＝Y_2(z-1)+V_y(z-1)*t；

获取同时刻泊车地图中储存的车辆中心点坐标(X_1z，Y_1z)，计算车辆实际行驶的目标点坐标(X_z，Y_z)，其中X_z＝(X_1z+X_2z)/2，Y_z＝(Y_1z+Y_2z)/2；

利用曲线拟合算法将一系列的目标点拟合成一条光滑的曲线，得到泊车路径；

基于泊车路径，利用路径跟踪算法配合控制器跟踪当前路径行驶，完成代客泊车。

2.根据权利要求1所述的基于固定线路的代客泊车方法，其特征在于，该方法还包括：

泊车过程中，通过超声波雷达探测车辆前方预设范围内是否有障碍物；若无障碍物，则继续泊车；

若有障碍物，则超声波雷达探测车辆距离障碍物的距离，通过距离远近的变化判断障碍物是否在移动；若障碍物在移动，则等待障碍物离开，然后继续泊车；若障碍物不在移动，则停止泊车，由驾驶员接管车辆。

3.根据权利要求2所述的基于固定线路的代客泊车方法，其特征在于，车辆前方预设范围为车辆前方2米内。

4.根据权利要求1所述的基于固定线路的代客泊车方法，其特征在于，该方法还包括：

泊车过程中，通过对比泊车地图，对车辆进行实时定位，以判断车辆是否行驶在预设的泊车路径上；若行驶在预设的泊车路径上，则继续泊车；

若不在预设的泊车路径上，则停止泊车，由驾驶员接管车辆。

5.根据权利要求4所述的基于固定线路的代客泊车方法，其特征在于，驾驶员接管车辆后，直接自行泊车或驾驶车辆回到预设的泊车路径上，继续自动泊车。

6.根据权利要求1所述的基于固定线路的代客泊车方法，其特征在于，车辆到达终点，则代客泊车完成。

7.根据权利要求1所述的基于固定线路的代客泊车方法，其特征在于，该方法还包括：泊车过程中，时刻记录汽车到X方向和Y方向上最近的障碍物的距离(S_xz，S_yz)；设定车辆到障碍物的安全距离为S₀，得到最大的泊车限制速度V_xz＝k*S_xz，V_yz＝k*S_yz，k为时间系数。