[发明专利]地图数据融合方法、装置、电子设备、介质和程序产品

权利要求书

1.一种地图数据融合方法，包括：

获取第一地图数据，所述第一地图数据包括三维坐标点的第一集合以及与三维坐标点的所述第一集合相关联的第一特征描述子集合；

获取第二地图数据，所述第二地图数据包括三维坐标点的第二集合以及与三维坐标点的所述第二集合相关联的第二特征描述子集合，所述第一地图数据与所述第二地图数据针对同一地图；

基于所述第一特征描述子集合和所述第二特征描述子集合，确定三维坐标点的所述第一集合与三维坐标点的所述第二集合之间的匹配点对集合；

基于所述匹配点对集合，确定所述第一地图数据与所述第二地图数据之间的位姿变换矩阵；

基于所述位姿变换矩阵，将所述第一地图数据和所述第二地图数据融合为第三地图数据；

使用随机抽样一致性迭代最近点算法，确定所述匹配点对集合中的内围层匹配点对集合；

其中所述第三地图数据包括三维坐标点的第三集合以及与三维坐标点的所述第三集合相关联的第三特征描述子集合，所述方法还包括：

基于所述第三特征描述子集合，确定三维坐标点的所述第三集合中的自匹配点对集合；以及

针对所述自匹配点对集合中的第一自匹配点对，如果所述第一自匹配点对属于所述内围层匹配点对集合，则将所述第一自匹配点对合并，作为三维坐标点的所述第三集合中的合并点；并且

其中确定所述自匹配点对集合包括：

针对三维坐标点的所述第三集合中的第三三维坐标点，基于所述第三特征描述子集合，确定三维坐标点的所述第三集合中，与关联于所述第三三维坐标点的第三特征描述子距离最近的第四特征描述子；以及

如果所述第三特征描述子与所述第四特征描述子之间的所述距离小于第二阈值距离，则将与所述第三特征描述子和所述第四特征描述子相关联的点对确定为所述自匹配点对集合中的自匹配点对。

2.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述第一地图数据包括：

获取第一采集图像集合；

对所述第一采集图像集合进行特征提取，以得到第一特征点集合，所述第一特征点集合具有所述第一特征描述子集合；以及

基于所述第一特征点集合，确定三维坐标点的所述第一集合。

3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述匹配点对集合包括：

针对三维坐标点的所述第一集合中的第一三维坐标点，基于所述第一特征描述子集合中的、与所述第一三维坐标点相关联的第一特征描述子，以及所述第二特征描述子集合，确定三维坐标点的所述第二集合中，与所述第一特征描述子距离最近的第二特征描述子；以及

如果所述第一特征描述子与所述第二特征描述子之间的距离小于第一阈值距离，则将与所述第一特征描述子和所述第二特征描述子相关联的点对确定为所述匹配点对集合中的匹配点对。

4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述位姿变换矩阵包括：

使用随机抽样一致性迭代最近点算法，确定所述位姿变换矩阵。

5.根据权利要求1所述的方法，其中将所述第一自匹配点对合并，作为三维坐标点的所述第三集合中的所述合并点包括：

通过将所述第一自匹配点对所包括的两个三维坐标点的坐标和特征描述子求平均，确定所述合并点的坐标和特征描述子。

6.根据权利要求1所述的方法，其中将所述第一自匹配点对合并，作为三维坐标点的所述第三集合中的所述合并点包括：

将所述第一自匹配点对所包括的两个三维坐标点中的一个三维坐标点的坐标和特征描述子确定为所述合并点的坐标和特征描述子。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

如果所述第一自匹配点对不属于所述内围层匹配点对集合，则确定所述第一自匹配点对所包括的两个三维坐标点的特征描述子之间的距离；以及

如果所述距离大于第三阈值距离，则从三维坐标点的所述第三集合删除所述第一自匹配点对所包括的所述两个三维坐标点。