[发明专利]机器人自动分拣系统和方法和抓手

说明书

本发明涉及自动化机械领域，尤其涉及机器人自动分拣系统和方法和抓手。该抓手包含连接架(411)，连接架(411)能够和六轴工业机器人(3)连接；连接架(411)上布置有连接背板(413)，连接背板(413)固定连接着垂直于连接背板的底部安装板(4008)；随后的方案为如下任意之一：抓手第一方案或者抓手第二方案。有益效果：自动化程度高，自动识别信息，控制系统根据物料信息，实现六轴工业机器人分拣，自动化程度高，节省人力。

技术领域

本发明涉及自动化机械领域，尤其涉及机器人自动分拣系统和方 法和抓手。

背景技术

随着人工成本的不断增加，企业用工成本不断上涨，目前门窗行 业自动化需求也越来越强烈，开始出现了自动化加工，用工业自动化 和机械相结合，实现更高的自动化加工，工业机器人的广泛应用离不 开其他行业的发展，目前门窗行业的专机较多，也倾向逐渐向自动化 生产开始迈进步伐。

目前国内可开始实现自动化加工，但是生产效率低，自动化程度 不高，使用不灵活，为了提供加工质量和效率，减少人工，提高自动 化和智能化，我们特设计此方案。

发明内容

发明的目的：为了提供效果更好的机器人自动分拣系统和方法和 抓手，具体目的见具体实施部分的多个实质技术效果。

为了达到如上目的，本发明采取如下技术方案：

方案一：

机器人自动分拣抓手，其特征在于，该抓手包含连接架411， 连接架411能够和六轴工业机器人3连接；连接架411上布置有连 接背板413，连接背板413固定连接着垂直于连接背板的底部安装 板4008；随后的方案为如下任意之一：

抓手第一方案：底部安装板4008上布置有多个辊子4005，连接 背板413上布置有多个侧边压紧定位气缸403，多个侧边压紧定位气 缸403的气缸轴端部包含侧边压定轮404，当型材包含边的时候，压 定轮404能够压住型材的边；还包含压定皮带组件，压定皮带组件包 含能够顺着布置在连接背板413上布的轨道上下移动的压定皮带安 装板，压定皮带安装板上方为升降型材工件料车支架4001，升降型 材工件料车支架4001能够被安装在连接背板413上的气缸带动升降， 压定皮带安装板上安装有皮带系统4002和能够为皮带系统提供动力 的皮带系统动力部分4003；当压定皮带安装板朝下运动的时候，皮 带系统4002的皮带面能够接触型材402，并且当皮带系统4002启动 的时候，皮带面能够带动型材402左右移动，型材402被夹持在皮带 面和辊子4005之间能够被夹持也能够被移动；

抓手第二方案：底部安装板4008上布置有多个固定支撑杆4103， 连接背板413上布置有多个侧边压紧定位气缸403，多个侧边压紧定 位气缸403的气缸轴端部包含侧边压定轮404，当型材包含边的时候， 压定轮404能够压住型材的边；还包含布置在连接背板上的挤压气缸 4101，挤压气缸4101的气缸轴端部的挤压板4102，挤压板4102朝 下运动的时候能够压住型材402实现夹持。

本发明进一步技术方案在于，抓手第一方案和抓手第二方案中 的底部安装板4008上安装有工件传感器408，工件传感器408能够 测定型材的位置。

本发明进一步技术方案在于，抓手第一方案和抓手第二方案中 的连接背板413上固定有侧边推动气缸4105，侧边推动气缸4105 伸出的气缸轴连接着侧边推动结构4104，侧边推动结构4104能够 将型材从抓手中推出去。