[发明专利]一种融合激光里程计的反光板定位方法在审
| 申请号： | 202110790933.5 | 申请日： | 2021-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN113534799A | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 项卫锋;黄刘生;孙士超;蔡宝京 | 申请（专利权）人： | 苏州永锋机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 合肥鸿知运知识产权代理事务所(普通合伙) 34180 | 代理人： | 王金良 |
| 地址： | 215000 江苏省苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 融合 激光 里程计 光板 定位 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种融合激光里程计的反光板定位方法，其特征在于，该方法包括：
(1)在工业环境中布置反光板，预设反光板世界坐标，生成反光板坐标列表；
(2)安装在移动平台上的激光传感器向接收反射激光数据；
(3)筛选来源于反光板的有效光束，通过强度滤波和距离滤波算法，判定激光照射物是反光板还是普通环境物体；
(4)当反光板个数大于三个，激光传感器在初始位置获取至少三个反光板返回的角度和距离，计算两两反光板之间的距离，与根据反光板坐标列表生成的反光板距离信息相匹配，通过三角定位方法输出机器人坐标；
(5)当反光板个数小于三个，通过激光轮廓数据和陀螺仪数据实现激光里程计，根据上一时刻对当前时刻激光传感器位置和角度的预测，在历史定位结果的基础上进行惯性导航航迹推演，更新机器人的定位坐标；
(6)当AGV继续运行识别到的反光板个数大于三个以后，循环上述(4)和(5)步骤。
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