[发明专利]一种区域探测方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种区域探测方法，其特征在于，所述方法包括：

基于第一超声探测器获取探测区域内的非行驶区域；

获取第二超声探测器与所述非行驶区域的计算距离，获取所述第二超声探测器针对所述探测区域的探测距离；

基于所述计算距离和所述探测距离对所述非行驶区域进行调整处理，将所述探测区域内除调整处理后的所述非行驶区域的区域确认为可行驶区域；

其中，所述第一超声探测器为按照车辆行驶方向安装于车辆前端的超声探测器，所述第二超声探测器为按照车辆行驶方向安装于车辆后端的超声探测器。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于第一超声探测器针对探测区域获取的第一探测结果，生成非行驶区域之前，还包括：

在探测区域的探测图像上按照预设尺寸划分至少一个栅格，并将所述至少一个栅格中的各栅格对应的可行驶概率设置为初始概率值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于第一超声探测器获取探测区域内的非行驶区域，包括：

基于第一超声探测器在第一视场角内获取到的第一探测距离，对所述至少一个栅格的可行驶概率进行第一调整处理；所述第一探测距离为所述第一视场角内障碍物与所述第一超声探测器之间的距离；

基于第一调整处理后的可行驶概率生成所述探测区域的第一概率分布结果；

基于所述第一概率分布结果生成所述探测区域内的非行驶区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于第一超声探测器在第一视场角内获取到的第一探测距离，对所述至少一个栅格的可行驶概率进行第一调整处理，包括：

获取所述第一超声探测器在第一视场角内获取到的第一探测距离；

若所述第一视场角内的第一目标栅格与所述第一超声探测器之间的距离小于所述第一探测距离，则基于第一概率值对所述第一目标栅格的可行驶概率进行增大处理；

若所述第一视场角内的第二目标栅格与所述第一超声探测器之间的距离大于或等于所述第一探测距离，则基于第二概率值对所述第二目标栅格的可行驶概率进行减小处理。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一概率分布结果生成所述探测区域内的非行驶区域，包括：

在所述至少一个栅格内获取第一调整处理后的可行驶概率小于概率阈值的障碍物栅格，基于所述障碍物栅格生成所述探测区域内非行驶区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取第二超声探测器与所述非行驶区域的计算距离，获取所述第二超声探测器针对所述探测区域的探测距离，包括：

基于车辆姿态获取第二超声探测器在所述探测区域的探测图像上的相对位置，计算所述相对位置与所述第二超声探测器的第二视场角内的第三目标栅格之间的计算距离，所述第三目标栅格为所述非行驶区域内的栅格；

获取所述第二超声探测器在所述第二视场角内获取到的第二探测距离，所述第二探测距离为所述第二视场角内障碍物与所述第二超声探测器之间的距离。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述计算距离和所述探测距离对所述非行驶区域进行调整处理，将所述探测区域内除调整处理后的所述非行驶区域的区域确认为可行驶区域，包括：

基于所述计算距离和所述探测结果对所述至少一个栅格的第一调整处理后的可行驶概率进行第二调整处理，生成所述探测区域的第二概率分布结果；

基于所述第二概率分布结果生成所述探测区域内的可行驶区域。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述计算距离和所述探测结果对所述至少一个栅格的第一调整处理后的可行驶概率进行第二调整处理，生成所述探测区域的第二概率分布结果，包括：

若所述计算距离与所述第二探测距离之间的差值大于距离阈值，则基于第三概率值对所述第二视场角内所有栅格的第一调整处理后的可行驶概率进行减小处理；

基于第二调整处理后的可行驶概率生成所述探测区域的第二概率分布结果。