[发明专利]物品处理方法、装置、设备、系统及存储介质

权利要求书

1.一种物品处理方法，其特征在于，应用于仓储系统，所述仓储系统包括：货架区域、货物运输装置、空中机器人和地面运输装置；所述货架区域包括多个用于放置物品的货架；所述货架区域一侧设置有货物运输装置，所述货物运输装置包括多个货运单元，多个货运单元用于沿预设路径在所述货物运输装置的顶部和底部之间往复运动，所述货物运输装置的顶部和底部分别与所述货架区域的顶部和所述地面运输装置的取货高度相匹配；所述空中机器人用于在从所述货架区域取出物品后，将所述物品放置于所述货物运输装置的货运单元上，以使所述货运单元将所述物品运送至底部；所述地面运输装置用于取走所述货运单元运送至底部的物品；所述方法包括：

控制空中机器人从货架区域取出物品；

控制所述空中机器人将所述物品放置于所述货物运输装置的目标货运单元，以使所述目标货运单元将所述物品运送至底部，供所述地面运输装置取走并运送至目标区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述空中机器人的取货信息和/或所述货物运输装置中各货运单元的状态信息；

根据所述空中机器人的取货信息和/或所述货物运输装置中各货运单元的状态信息，确定所述空中机器人所取物品待放置的目标货运单元；

其中，所述取货信息包括取货位置和/或所取物品对应的物品信息；所述货运单元的状态信息包括当前所在位置和/或占用状态，所述占用状态用于指示所述货运单元是否已被占用。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述空中机器人的取货信息和/或所述货物运输装置中各货运单元的状态信息，确定所述空中机器人所取物品待放置的目标货运单元，包括：

根据各货运单元的状态信息，查找空闲货运单元；

根据所述空中机器人的取货位置与各空闲货运单元的当前所在位置，从查找到的空闲货运单元中选择所述空中机器人所取物品待放置的目标货运单元。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在选择所述空中机器人所取物品待放置的目标货运单元之后，还包括：

根据所选择的目标货运单元，更新所述目标货运单元的占用状态；

其中，被占用的货运单元包括已经放置有物品的货运单元以及处于运送过程中的物品的目标物品单元；所述处于运送过程中的物品为已经被空中机器人从货架中取出、但还未放置于货物运输装置上的物品。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述货物运输装置的多个货运单元形成传输线，所述传输线包括位于顶部的货运单元形成的横向传输线，所述横向传输线的一侧设置有第一竖向传输线，和/或，所述横向传输线的另一侧设置有第二竖向传输线；

相应的，控制所述空中机器人将所述物品放置于所述货物运输装置的目标货运单元，以使所述目标货运单元将所述物品运送至底部，供所述地面运输装置取走并运送至目标区域，包括：

控制所述空中机器人在所述货架区域顶部移动至所述横向传输线中的目标货运单元，并将物品放置于所述目标货运单元，以使所述目标货运单元沿所述横向传输线水平移动至与第一竖向传输线的交界处后，改变移动方向并沿所述第一竖向传输线竖直移动至底部，供所述地面运输装置取走并运送至目标区域；

所述方法还包括：当存在第二竖向传输线时，当所述目标货运单元中的物品被取走后，控制所述目标货运单元运动至与第二竖向传输线的交界处后，改变移动方向并沿所述第二竖向传输线竖直移动至货架区域顶部。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，查找到的空闲货运单元为位于顶部的空闲货运单元；根据所述空中机器人的取货位置与各空闲货运单元的当前所在位置，从查找到的空闲货运单元中选择所述空中机器人所取物品待放置的目标货运单元，包括：

根据所述空中机器人的取货位置、移动速度以及货运单元的当前所在位置、移动速度，从查找到的空闲货运单元中选择所述空中机器人所取物品待放置的目标货运单元。