[发明专利]一种基于光通信的无人机定位装置和方法

权利要求书

1.一种基于光通信的无人机定位装置和方法，其特征在于，所述方法中定位阶段的步骤包括：

步骤1：出发前，无人机群存储对于自己方无人机的定位码本，其中定位码本可保证相对静止或运动时每个位置接收的码唯一，估计自己方无人机的速度性能，集群相互间距；

步骤2：第一无人机向第二无人机通过光通信发射信息，这时是单向的通信，同时第二无人机试图定位自己在第一无人机光通信场中的相对位置，第一无人机发射的光是一个时变矩阵，矩阵由多个LED发射形成，每间隔时间t就变换一个发射的矩阵；

步骤3：接收无人机接收到多个矩阵，根据接收信号强度，判断是否处于边缘，定位自身位置；

步骤4：接收无人机飞行到实现约定的相对位置，这个位置和其周边在定位意义上最准确；

之后通信阶段，发射光聚焦这个接收位置，通信光柱截面积远远小于定位光柱截面积，提高了接收信噪比。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，发射装置的光，可以是单波长，也可以是多波长。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，发射光柱可以是圆形，也可以是三角，四方，五边，六角等形状。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，发射光柱设备发射角度可以是任意角度，最低并不限于1度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，发射光可以是可见光，也可以是其他频段的光，如紫外光，红外光。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，光矩阵间隔时间可根据实际情况自行改变，如判断接收条件良好，间隔时间t可相应缩短，以缩短定位阶段的整体时间。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，可以处理相对静止的一组收发无人机，也可以相对运动的一组无人机。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，定位码矩阵的形状可以使正方形，也可以是长方形，三角等形状。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，可以通过由粗到精细进行定位，也就是定位码矩阵尺寸不断变大，每元素代表空间大小不断减少。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于摄像头辅助，可以进行粗定位；接收无人机可以飞到预先设定的最佳接收位置。