[发明专利]一种运动倍率调节方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种运动倍率调节方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取上一采样时刻中计算得到的历史执行倍率、历史倍率导数、控制设备传输的倍率指令，倍率指令中携带有指令倍率；根据历史执行倍率、历史倍率导数和指令倍率，计算得到相应的实时执行倍率和实时倍率导数；获取运动规划器传输的运动指令，并根据实时执行倍率和实时倍率导数，对运动指令进行插值转换，得到相应的插补运动指令；将插补运动指令传输到伺服驱动器，以由伺服服务器根据接收到的插补运动指令，调整机器设备的运动速度；在进入下一采样时刻时，重复上述步骤继续执行，直到相应采样时刻中求得的实时执行倍率等于获取到的指令倍率时，结束倍率调节。

技术领域

本申请涉及倍率控制技术领域，特别是涉及一种运动倍率调节方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

在工业机器人或机床应用中，常常需要通过示教器或机床面板来改变运动倍率，并通过改变后的运动倍率调整机器的运动速度。通常情况下，机器以100％的倍率运行，此时，相当于把规划的运动指令直接发送到伺服驱动器，伺服驱动器根据接收到的运动指令，控制机器执行相关的运动；而当倍率不是100％时，则需要对规划的运动指令进行插值之后，再将插值所得的运动指令发送给伺服驱动器。目前，传统的倍率调节一般通过线性插值来实现，该方法虽然能够有效的调整运动倍率，这其也会对运动速度和加速度产生不利的影响，如速度或加速度抖动，存在无法保证运动加速度连续性的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够保证运动加速度连续性的运动倍率调节方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种运动倍率调节方法，所述方法包括：

获取在上一采样时刻中计算得到的历史执行倍率、与所述历史执行倍率相适应的历史倍率导数，以及经由控制设备传输的倍率指令，所述倍率指令中携带有指令倍率；

根据所述历史执行倍率、历史倍率导数和指令倍率，对机器设备在当前采样过程中所需执行的执行倍率，以及与所述执行倍率相适应的倍率导数进行计算，得到实时执行倍率和实时倍率导数；

获取经由运动规划器传输的运动指令，并根据所述实时执行倍率和实时倍率导数，对所述运动指令进行插值转换，得到相应的插补运动指令；

将所述插补运动指令传输到伺服驱动器，以由所述伺服服务器根据接收到的所述插补运动指令，调整所述机器设备的运动速度；

在进入下一采样时刻时，将所述实时执行倍率作为在上一采样时刻中计算得到的历史执行倍率，将所述实时倍率导数作为所述历史倍率导数，并返回所述获取在上一采样时刻中计算得到的历史执行倍率、历史倍率导数以及倍率指令的步骤继续执行，直到相应采样时刻中求得的实时执行倍率等于获取到的指令倍率时，结束倍率调节。

一种运动倍率调节装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取在上一采样时刻中计算得到的历史执行倍率、与所述历史执行倍率相适应的历史倍率导数，以及经由控制设备传输的倍率指令，所述倍率指令中携带有指令倍率；

计算模块，用于根据所述历史执行倍率、历史倍率导数和指令倍率，对机器设备在当前采样过程中所需执行的执行倍率，以及与所述执行倍率相适应的倍率导数进行计算，得到实时执行倍率和实时倍率导数；

转换模块，用于获取经由运动规划器传输的运动指令，并根据所述实时执行倍率和实时倍率导数，对所述运动指令进行插值转换，得到相应的插补运动指令；

输出模块，用于将所述插补运动指令传输到伺服驱动器，以由所述伺服服务器根据接收到的所述插补运动指令，调整所述机器设备的运动速度；