[发明专利]一种生成汽车A柱盲区图像的方法和装置

说明书

本发明提供一种生成汽车A柱盲区图像的方法和装置，所述方法包括以下步骤：通过第一摄像装置获取A柱盲区景象在世界坐标系中的图像和所述A柱盲区景象的深度信息；基于所述图像和所述深度信息对所述A柱盲区景象进行三维重建，得到所述A柱盲区镜像的三维场景；通过第二摄像装置获取车内的人眼在所述世界坐标系中的三维坐标，并以设定的时间间隔更新所述人眼的三维坐标；根据所述以特定的时间间隔更新所述人眼的三维坐标和所述A柱的内侧屏幕在所述世界坐标系中的坐标以得到视线盲区的范围；根据所述三维场景和所述视线盲区的范围，生成所述视线盲区的图像，并将所述视线盲区的图像投影到所述A柱内侧的屏幕上。

技术领域

本发明主要涉及图像处理技术，尤其涉及一种生成汽车A柱盲区图像的方法和装置。

背景技术

车辆A柱，是位于车辆左前方和右前方的用于连接车顶和前舱的连接柱，起着支撑车身顶盖、增强车身刚度的作用。被车辆A柱遮挡住的视野区域被称作车辆A柱盲区。解决车辆A柱盲区对驾乘人员的视野影响问题，是实现车辆驾乘的安全性和提高驾乘舒适度的重要课题。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种生成汽车A柱盲区图像的方法和装置，解决车辆A柱盲区对驾乘人员的视野影响问题。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种生成汽车A柱盲区图像的方法，包括以下步骤：

通过第一摄像装置获取A柱盲区景象在世界坐标系中的图像和所述A柱盲区景象的深度信息；

基于所述图像和所述深度信息对所述A柱盲区景象进行三维重建，得到所述A柱盲区镜像的三维场景；

通过第二摄像装置获取车内的人眼在所述世界坐标系中的三维坐标，并以设定的时间间隔更新所述人眼的三维坐标；

根据所述以特定的时间间隔更新所述人眼的三维坐标和所述A柱的内侧屏幕在所述世界坐标系中的坐标以得到视线盲区的范围；

根据所述三维场景和所述视线盲区的范围，生成所述视线盲区的图像，并将所述视线盲区的图像投影到所述A柱内侧的屏幕上。

在本发明的一实施例中，所述第一摄像装置包括深度相机。

在本发明的一实施例中，所述图像包括黑白图和彩色图。

在本发明的一实施例中，所述彩色图包括RGB图。

在本发明的一实施例中，所述深度信息包括所述A柱盲区景象到所述第一摄像装置的距离。

在本发明的一实施例中，根据所述以特定的时间间隔更新所述人眼的三维坐标和所述A柱的内侧屏幕在所述世界坐标系中的坐标以得到视线盲区的范围包括，通过坐标变换，得到所述视线盲区的范围。

在本发明的一实施例中，通过第二摄像装置获取车内的人眼在所述世界坐标系中的三维坐标包括，通过对所述第二摄像装置拍摄的图像进行人脸检测和对所述图像中的像素进行深度测量得到人眼坐标。

在本发明的一实施例中，所述深度测量包括获取所述图像中的像素对应的景象的实际位置到所述第二摄像装置的距离。

本发明还提供一种生成汽车A柱盲区图像的装置，包括：

第一摄像装置，获取A柱盲区景象在世界坐标系中的图像和所述A柱盲区景象的深度信息；

第二摄像装置，获取车内的人眼在所述世界坐标系中的三维坐标，并以设定的时间间隔更新所述人眼的三维坐标；

图像处理装置，基于所述图像和所述深度信息对所述A柱盲区景象进行三维重建，得到所述A柱盲区镜像的三维场景；根据所述以特定的时间间隔更新所述人眼的三维坐标和所述A柱的内侧屏幕在所述世界坐标系中的坐标以得到视线盲区的范围；根据所述三维场景和所述视线盲区的范围，生成所述视线盲区的图像；