[发明专利]一种轨道轨距检测的图像采集方法和采集装置

权利要求书

1.一种轨道轨距检测的图像采集方法，其特征在于，包括：

在轨道初始位置，将图像采集设备围绕所述轨道中心作圆周运动，且每隔第一预设角度进行至少一次拍摄，获取每次拍摄的轨道图像信息，同时获取每次拍摄的位置、角度信息，所述图像采集设备圆周运动直径不小于所述轨道之间最大距离；

沿所述轨道移动第一预设距离，重复所述图像采集设备圆周运动拍摄步骤，直至完成轨道全部待测距离拍摄，获取得到轨道全部待测距离的每次拍摄的轨道图像信息以及位置、角度信息；

所述图像采集设备数量为3个，沿轨道中心向外一字形排列；在水平方向上，3个所述图像采集设备的镜头均向所述轨道中心倾斜，且由内至外，3个所述图像采集设备的倾斜角度逐渐递增，在垂直方向上，图像采集设备的镜头朝向角度与所述轨道夹角为30～60°，所述图像采集设备距离所述轨道的高度为所述轨道之间最大距离的0.8～1.2倍。

2.如权利要求1所述的轨道轨距检测的图像采集方法，其特征在于，

所述第一预设角度为15～30°。

3.如权利要求1所述的轨道轨距检测的图像采集方法，其特征在于，

所述第一预设距离为1.5～3m。

4.如权利要求1所述的轨道轨距检测的图像采集方法，其特征在于，

所述图像采集设备设有组合惯性导航系统，所述每次拍摄的位置、角度信息通过所述组合惯性导航系统获取。

5.一种轨道轨距检测的图像采集装置，包括可沿轨道行走的行走小车，其特征在于，所述行走小车上设有可围绕轨道中心进行圆周运动的回转支撑系统，所述回转支撑系统上设有延长臂，所述延长臂上设有图像采集设备；在所述回转支撑系统的作用下，所述图像采集设备可围绕所述轨道中心进行圆周运动，所述图像采集设备，在所述延长臂的位置与所述轨道位置重合或位于所述轨道外侧；

所述图像采集设备上还设有位置、角度采集系统；

所述图像采集设备数量为3个，沿轨道中心向外一字形排列；在水平方向上，3个所述图像采集设备的镜头均向所述轨道中心倾斜，且由内至外，3个所述图像采集设备的倾斜角度逐渐递增，在垂直方向上，图像采集设备的镜头朝向角度与所述轨道夹角为30～60°，相邻所述图像采集设备采集的图像重叠率不小于60％；所述图像采集设备距离所述轨道的高度为所述轨道之间最大距离的0.8～1.2倍；

所述行走小车包括可沿所述轨道行走的主动轮以及分别位于所述主动轮前后两侧的缓冲轮；

所述行走小车还包括车轮架，所述车轮架包括左车轮臂、右车轮臂，所述主动轮以及所述缓冲轮通过连接轴连接于所述左车轮臂和右车轮臂之间。

6.如权利要求5所述的轨道轨距检测的图像采集装置，其特征在于，

所述主动轮与所述车轮架之间设有垂直减震组件。

7.如权利要求5所述的轨道轨距检测的图像采集装置，其特征在于，

所述缓冲轮包括平面接触部以及卡接在所述轨道外侧的卡接部，所述卡接部与和其相连接的所述车轮臂之间的连接轴上设有水平弹性件。