[发明专利]多机械臂的布局管理方法、装置、存储介质及计算机设备

说明书

本申请实施例公开了一种多机械臂的布局管理方法、装置、存储介质及计算机设备。该方法包括：获取包括至少两个操作设备的待布局设备系统中各操作设备的设备参数、布局空间的约束参数，根据各操作设备的设备参数和约束参数，通过布局管理模型的多个单设备布局优化模块得到各操作设备的候选布局参数集合，通过布局管理模型的多设备联动优化模块，从候选布局参数集合中得到待布局设备系统的候选布局参数组合，并展示待布局设备系统中各操作设备的布局结果。本申请实施例在对多个操作设备进行布局时既考虑了多个操作设备中的各操作设备单独操作的影响，同时也考虑了多个操作设备协调操作的影响，提高确定多操作设备布局参数的效率和准确率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种多机械臂的布局管理方法、装置、计算机可读存储介质及计算机设备。

背景技术

随着智能化越来越普及，对于实现智能化设备的研究也越来越多，如机器人等。使用机器人来完成日常生活、科研等各个领域中的一些人为的繁杂重复劳动，提高了工作效率，也提高了准确率。

这些智能化设备的工作是通过智能化设备中的操作设备来完成的，如机器人的机械臂等。在设计智能化设备时，对于操作设备的布局设计也非常重要，操作设备的布局直接影响了操作设备的操作性能。如机器人的机械臂的布局，机械臂的布局直接影响了机械臂的操作能力。

目前对于机械臂的研究大都是基于单臂的研究，并未涉及对机器人的多个机械臂的布局的研究。

发明内容

本申请实施例提供一种多机械臂的布局管理方法、装置、计算机可读存储介质及计算机设备，可自动确定多操作设备的布局参数，提高确定多操作设备布局参数的效率和准确率，提高多操作设备协调操作的操作效率和操作能力。

本申请实施例提供了一种多机械臂的布局管理方法，包括：

通过参数输入界面获取包括至少两个操作设备的待布局设备系统中各操作设备的设备参数、布局空间的约束参数；

获取布局管理模型；所述布局管理模型包括多个单设备布局优化模块和多设备联动优化模块，所述单设备布局优化模块与可达工作空间的评价参数相关，所述多设备联动优化模块与待布局设备系统内各操作设备之间的协调参数相关；

根据各操作设备的设备参数以及所述约束参数，通过所述单设备布局优化模块得到各操作设备的候选布局参数集合；

通过所述多设备联动优化模块，根据所述各操作设备的候选布局参数集合得到所述待布局设备系统的候选布局参数组合；

根据所述候选布局参数组合，在布局展示界面上展示所述待布局设备系统中各操作设备的布局结果。

本申请实施例还提供一种多机械臂的布局管理装置，包括：

参数获取模块，用于通过参数输入界面获取布局空间的约束参数、包括至少两个操作设备的待布局设备系统中各操作设备的设备参数；

模型获取模块，用于获取布局管理模型；所述布局管理模型包括多个单设备布局优化模块和多设备联动优化模块，所述单设备布局优化模块与可达工作空间的评价参数相关，所述多设备联动优化模块与待布局设备系统内各操作设备之间的协调参数相关；

第一确定模块，用于根据各操作设备的所述设备参数以及所述约束参数，通过所述单设备布局优化模块得到各操作设备的候选布局参数集合；

第二确定模块，用于通过所述多设备联动优化模块，根据所述各操作设备的候选布局参数集合得到所述待布局设备系统的候选布局参数组合；

展示模块，用于根据所述候选布局参数组合，在布局展示界面上展示所述待布局设备系统中各操作设备的布局结果。