[发明专利]一种实现车辆控制的方法、装置、计算机存储介质及终端

说明书

本文公开一种实现车辆控制的方法、装置、计算机存储介质及终端，包括：根据按照预设采样周期采集的第二车辆的第二运行信息，确定第二车辆的移动区域范围信息；根据确定的第二车辆的移动区域范围信息和第一车辆的第一运行信息，计算第二车辆的位置不确定性的势场值；求解同时满足势场值和第一车辆的三自由度车辆模型的车辆控制信息；根据求解获得的车辆控制信息对第一车辆的运行进行控制；其中，第一车辆为自动驾驶车辆；第二车辆为距离第一车辆预设距离的车辆。本发明实施例基于第二车辆的移动区域范围信息计算第二车辆的位置不确定性的势场值，基于势场值计算获得的车辆控制信息考虑了周围车辆的位置不确定性信息，提升了自动驾驶车辆的安全性。

技术领域

本文涉及但不限于自动驾驶技术，尤指一种实现车辆控制的方法、装置、计算机存储介质及终端。

背景技术

由于在提升交通通行效率与安全性方面的巨大潜力，自动驾驶受到了各国研究人员的广泛关注。目前，自动驾驶车辆事故频发，如何提升自动驾驶车辆的安全性能，尤其是如何保障自动驾驶车辆在不确定性交通环境下的规划安全是一个亟待解决的关键问题。

目前，相关技术提出了车辆躲避移动障碍物的统一的运动规划方法，提供了用于避免碰撞的转向矫正；该方法包括检测车辆前方的移动物体，并且确定如果车辆沿着车道中心路径以及当前车辆速度行驶，在车辆和物体之间是否会发生碰撞；该方法未考虑周围车辆的轨迹不确定性，周围车辆的轨迹不确定性对自动驾驶车辆的安全性造成极大的影响，可能发生碰撞事故。

发明内容

以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。

本发明实施例提供一种实现车辆控制的方法、装置、计算机存储介质及终端，能够提升自动驾驶车辆的安全性。

本发明实施例提供了一种实现车辆控制的方法，包括：

根据按照预设采样周期采集的第二车辆的第二运行信息，确定第二车辆的移动区域范围信息；

根据确定的第二车辆的移动区域范围信息和第一车辆的第一运行信息，计算第二车辆的位置不确定性的势场值；

求解同时满足势场值和第一车辆的三自由度车辆模型的车辆控制信息；

根据求解获得的车辆控制信息对第一车辆的运行进行控制；

其中，所述第一车辆为运行中的自动驾驶车辆；所述第二车辆为距离所述第一车辆预设距离的车辆；所述第二运行信息包括：第二位置信息和第二速度信息；所述第一运行信息包括以下一项或任意组合：第一位置信息、第一速度信息、航向角、前轮转角、前轮转矩和横摆角速度；所述确定第二车辆的移动区域范围信息，包括：利用扩展卡尔曼滤波算法对所述第二运行信息进行运算，获得下一时刻所述第二车辆的位置的后验估计值与不确定性方差后验估计值；根据获得的所述位置的后验估计值与所述不确定性方差后验估计值，统计得到所述移动区域范围信息；所述下一时刻包括：距离当前时刻预设时长的时刻；所述获得下一时刻所述第二车辆的位置的后验估计值与不确定性方差后验估计值，包括：

建立所述第二车辆的车辆运动学模型s_t+1＝Fs_t+Bc_t和车辆状态观测模型z_t＝Hs_t+q_t；

基于扩展卡尔曼滤波算法计算所述第二车辆的先验状态估计值s_pt与先验协方差值P_t为：

s_pt＝Fs_p(t-1)+Bc_t；

根据计算获得的计算所述第二车辆的先验状态估计值s_pt与先验协方差值P_t，计算所述第二车辆的状态后验估计值和协方差后验估计值为：