[发明专利]地面抹光机器人及地面抹光机器人的控制方法

说明书

本发明提供了一种地面抹光机器人及地面抹光机器人的控制方法。该地面抹光机器人包括机架、两个驱动抹盘机构和从动抹盘机构。两个驱动抹盘机构设置在机架上，从动抹盘机构设置在机架上，并位于两个驱动抹盘机构的后侧。在使用时，两个驱动抹盘机构通过机架带动从动抹盘机构行进。应用本发明的技术方案，两个驱动抹盘机构在带动地面抹光机器人行进时，虽然也可以对混凝土地面进行抹平，但由于驱动抹盘机构与地面之间存在一定角度，驱动抹盘机构的边缘容易在地面上留下一定的工作痕迹。此时，通过从动抹盘机构对混凝土地面二次作业就可以将驱动抹盘机构在地面上留下的工作痕迹清除。

技术领域

本发明涉及混凝土地面施工技术领域，具体而言，涉及一种地面抹光机器人及地面抹光机器人的控制方法。

背景技术

目前，在混凝土地面施工领域，为了提高施工效率，出现了地面抹光机器人。大部分结构以单盘抹光机器人或双盘抹光机器人为主，单盘抹光机器人一般包括车体和安装在车体上的抹盘机构，车体运动带动抹盘机构在地面进行抹光作用。而双盘抹光机器人一般由主体和安装在主体上的两个抹盘机构形成，通过调整两个抹盘机构的摆动角度，就可以实现行进的控制。

在上述的现有技术中，单盘抹光机器人的车体上的轮子或者履带容易对混凝土地面造成划痕；同样的，双盘抹光机器人通过调整两个抹盘机构的摆动角度实现行进的方式，由于抹盘相对于水平面是具有一定角度的，抹盘的边缘容易在地面上留下一定的工作痕迹，致使抹光效果不理想，还需要重复抹光。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种地面抹光机器人及地面抹光机器人的控制方法，以解决现有技术中地面抹光机器人在运动过程中容易在地面留下痕迹的技术问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种地面抹光机器人，包括：机架；两个驱动抹盘机构，设置在机架上；从动抹盘机构，设置在机架上，并位于两个驱动抹盘机构的后侧；两个驱动抹盘机构通过机架带动从动抹盘机构行进。

在一个实施方式中，从动抹盘机构至少为两个。

在一个实施方式中，两个从动抹盘机构分别对应设置在两个驱动抹盘机构的后侧。

在一个实施方式中，从动抹盘机构的回转半径大于或者等于驱动抹盘机构的回转半径。

在一个实施方式中，地面抹光机器人包括两台双盘式抹光机器人，其中一台双盘式抹光机器人包括两个驱动抹盘机构，其中另外一台双盘式抹光机器人包括两个从动抹盘机构，两台双盘式抹光机器人通过机架并联。

在一个实施方式中，机架包括连接杆，两台双盘式抹光机器人分别与连接杆铰接连接。

在一个实施方式中，机架还包括轴承，轴承安装在连接杆上，两台双盘式抹光机器人分别通过连接轴与轴承连接。

为了实现上述目的，根据本发明的另一个方面，提供了一种地面抹光机器人的控制方法，控制方法用于控制上述的地面抹光机器人，控制方法包括正向运动模式，在正向运动模式下：控制两个驱动抹盘机构相对于地面呈角度设置，让两个驱动抹盘机构带动机架在地面移动；控制从动抹盘机构与地面平行设置。

在一个实施方式中，地面抹光机器人包括两个从动抹盘机构，控制方法还包括反向运动模式，在反向运动模式下：控制两个从动抹盘机构相对于地面呈角度设置，让两个从动抹盘机构带动机架在地面移动；控制两个驱动抹盘机构与地面平行设置。

在一个实施方式中，控制方法还包括协同运动模式，在协同运动模式下：控制两个驱动抹盘机构中的一个或者两个相对于地面呈角度设置，同时也控制两个从动抹盘机构中的一个或者两个相对于地面呈角度设置。