[发明专利]一种基于多摄像机三维重建的虚拟三维周界管控算法

权利要求书

1.一种基于多摄像机三维重建的虚拟三维周界管控算法，其特征在于：包括以下步骤：

S1、对二维图像进行二维检测，获取物体在二维图像中的位置，并生成二维边界框；

S2、预测三维点云数据中的三维边界框；

S3、对三维边界框中的三维点云数据进行过滤，并识别过滤后三维点云数据的物理中心；

S4、基于物理中心、三维边界框对虚拟三维模型进行周界检测识别。

2.根据权利要求1所述的基于多摄像机三维重建的虚拟三维周界管控算法，其特征在于：S1中对二维图像进行二维检测，获取物体在二维图像中的位置，并生成二维边界框，包括：

利用卷积神经网络对二维图像进行二维检测和深度估计，对二维图像进行视觉识别，同时根据深度信息将二维图像转化为三维点云数据。

3.根据权利要求2所述的基于多摄像机三维重建的虚拟三维周界管控算法，其特征在于：S2中预测三维点云数据中的三维边界框，包括：

得到每个二维边界框中感兴趣区域的位置信息，对感兴趣区域内的图像进行缩放，并利用卷积神经网络进行特征提取，得到感兴趣区域的特征图，根据特征图对三维边界框进行预测，并获得三维边界框中包含的三维点云数据。

4.根据权利要求3所述的基于多摄像机三维重建的虚拟三维周界管控算法，其特征在于：所述得到每个二维边界框中感兴趣区域的位置信息，包括：

根据深度信息计算每个二维边界框的深度数据，从而得到二维边界框中感兴趣区域的位置信息。

5.根据权利要求2所述的基于多摄像机三维重建的虚拟三维周界管控算法，其特征在于：S2中预测三维点云数据中的三维边界框，包括：

将三维点云数据映射到二维图像中，根据二维边界框得到三维点云数据中的三维边界框，并获得三维边界框中包含的三维点云数据。

6.根据权利要求5所述的基于多摄像机三维重建的虚拟三维周界管控算法，其特征在于：所述将三维点云数据映射到二维图像中，包括：

确定二维图像与三维点云数据的坐标原点之间的相对位置关系，并将三维点云数据一一映射至二维图像中对应像素上。

7.根据权利要求5所述的基于多摄像机三维重建的虚拟三维周界管控算法，其特征在于：所述将三维点云数据映射到二维图像中，包括：

根据三维点云数据与各二维图像之间的位置关系，将三维点云数据映射至各二维图像上，对每个二维图像中超出视觉范围的点云数据进行过滤，并对过滤后的映射二维图像进行结合。

8.根据权利要求3或5所述的基于多摄像机三维重建的虚拟三维周界管控算法，其特征在于：S3中对三维边界框中的三维点云数据进行过滤，包括：

根据设定缩放值缩小三维边界框，删除处于缩小后三维边界框外部的三维点云数据。

9.根据权利要求8所述的基于多摄像机三维重建的虚拟三维周界管控算法，其特征在于：S3中识别过滤后三维点云数据的物理中心，包括：

计算保留三维点云数据的三维坐标值的平均值，并将三维坐标值的平均值作为三维点云数据的物理中心，即物体中心位置。