[发明专利]一种顾及观测模型误差的分级自适应滤波方法及系统

权利要求书

1.一种顾及观测模型误差的分级自适应滤波方法，其特征在于：包括：

(1)构建主滤波器，计算

其中，

x_k，表示k时刻的状态向量；

y_k，表示k时刻的观测向量；

表示k时刻的状态向量估值；

表示k-1时刻的状态向量估值；

表示k时刻的不考虑观测模型误差的状态向量估值；

表示k-1时刻的不考虑观测模型误差的状态向量估值；

表示由预测的k时刻的不考虑观测模型误差的状态向量估值；

N_k-1表示的法方程系数阵；

N_k表示的法方程系数阵；

N_k|k-1表示的法方程系数阵；

A_k表示k时刻的误差方程系数矩阵；

Φ_k表示k时刻的状态转移矩阵；

Q_k表示k时刻的状态噪声的协方差阵；

R_k表示k时刻的观测向量的协方差阵；

(2)基于广义似然比算法计算观测模型误差探测因子l_k；

(3)比较观测模型误差探测因子l_k与经验阈值l_s的大小，根据比较结果计算状态向量估值补偿值

H_k＝B_k-A_kΦ_kF_k-1；

其中，

l_s表示经验阈值；

s_k表示k时刻的观测模型误差向量；

表示k时刻的观测模型误差向量估值；

表示k-1时刻的观测模型误差向量估值；

表示k时刻的考虑观测模型误差的状态向量估值补偿值；

表示k-1时刻的考虑观测模型误差的状态向量估值补偿值；

λ_k∈(0,1]，表示自适应因子；

H_k表示一个中间变量；

V_k表示k时刻的新息向量；

Σ_k表示V_k的协方差矩阵；

Λ_k表示k时刻的观测模型误差的协方差矩阵；

Λ_k-1表示k-1时刻的观测模型误差的协方差矩阵；

F_k表示系数阵，使线性关系成立；

F_k-1表示系数阵，使线性关系成立；

B_k表示k时刻的误差方程系数矩阵；

(4)计算

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：观测模型误差探测因子l_k的计算公式为：

其中，Ω_k均为中间变量；在计算过程中取值为

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：自适应因子λ_k的计算公式为：

其中，是一个中间变量，c为经验阈值。