[发明专利]连杆式三路并联直线平夹自适应机器人手指装置

权利要求书

1.一种连杆式三路并联直线平夹自适应机器人手指装置，包括基座、电机、传动机构、近指段、中指段、远指段、近关节轴、中关节轴和远关节轴；所述电机与基座固接，所述电机与传动机构的输入端相连；所述近关节轴套设在基座中，所述近指段套接在近关节轴上，所述中关节轴套设在近指段中，所述中指段套接在中关节轴上，所述远关节轴套设在中指段中，所述远指段套接在远关节轴上；所述近关节轴、中关节轴、远关节轴的中心线相互平行；其特征在于：该连杆式三路并联直线平夹自适应机器人手指装置还包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第八轴、第九轴、第十轴、第一簧件、第二簧件、第三簧件和限位块；所述第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第六轴、第七轴、第八轴、第九轴、第十轴和近关节轴的中心线相互平行；所述第一轴套设在基座中，所述第一连杆套接在第一轴上，所述第二轴套设在第一连杆中；所述第二连杆的一端套接在中关节轴上，第二连杆的另一端套接在第二轴上；所述第三连杆套接在近关节轴上，所述第三轴套设在第三连杆中；所述第四连杆套接在第三轴上，所述第四轴套设在第四连杆中；所述第五连杆的一端套接在中关节轴上，第五连杆的另一端套接在第四轴上；所述第五轴套设在第五连杆中，所述第六连杆套接在第五轴上，所述第六轴套设在第六连杆中；所述第七连杆的一端连接在第六轴上，第七连杆的另一端套接在远关节轴上；所述第八连杆套接在近关节轴上，所述传动机构的输出端与第八连杆相连；所述第七轴套设在第八连杆中，所述第九连杆套接在第七轴上，所述第八轴套设在第九连杆中；所述第十连杆的一端套接在第八轴上，第十连杆的另一端套接在中关节轴上，所述第九轴套设在第十连杆中；所述第十一连杆套接在第九轴上，所述第十轴套设在第十一连杆中，所述远指段套接在第十轴上；所述第一簧件的两端分别连接第三连杆和基座；所述第二簧件的两端分别连接中指段和第二连杆；所述第三簧件的两端分别连接远指段和第七连杆；所述限位块与基座固接；在初始状态时，所述第三连杆与限位块接触，所述中指段和第二连杆接触；所述远指段和第七连杆接触；设近关节轴、中关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴和第六轴的中心点为A、B、C、D、E、F、G、H、I；线段AF的长度等于线段BG的长度；线段BH的长度等于线段CI的长度；线段AB的长度等于线段FG的长度；线段BC的长度等于线段HI的长度；线段AD、线段DE、线段BE、线段BC、线段EC和线段AB的长度关系满足：AD:DE:BE:BC:CE:AB＝68:51:49:68:110:100。

2.如权利要求1所述的连杆式三路并联直线平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述传动机构包括减速器、蜗杆、蜗轮、过渡轴、第一齿轮和第二齿轮；所述电机的输出轴与减速器的输入轴相连；所述蜗杆套固在减速器的输出轴上；所述蜗轮套固在过渡轴上，所述蜗杆与蜗轮啮合；所述第一齿轮套固在过渡轴上，所述第二齿轮套接在近关节轴上，所述第一齿轮与第二齿轮啮合，所述第二齿轮与第八连杆固接。

3.如权利要求1所述的连杆式三路并联直线平夹自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第一簧件采用拉簧、压簧或扭簧；所述第二簧件采用拉簧、压簧或扭簧；所述第三簧件采用拉簧、压簧或扭簧。