[发明专利]地面抹平机器人

说明书

本发明提供了一种地面抹平机器人。该地面抹平机器人包括车体、抹平机构和高度驱动机构。其中，抹平机构高度可调节地安装在车体上，高度驱动机构安装在车体和抹平机构之间，用于驱动抹平机构的高度改变。高度驱动机构包括抬升状态和放下状态，在抬升状态下，高度驱动机构驱动抹平机构脱离地面一定高度；在放下状态下，高度驱动机构驱动抹平机构与地面贴合。当地面抹平机器人完成地面作业需要转运行进时，操作高度驱动机构到抬升状态，使其驱动抹平机构脱离地面一定高度，这样就不容易让抹平机构与地面发生干涉，保证了地面抹平机器人的正常的行进运动。

技术领域

本发明涉及施工机器人技术领域，具体而言，涉及一种地面抹平机器人。

背景技术

目前，在工程施工领域，为了解决人力成本高、人力施工质量不稳定的问题，市面上推出了可以替代人力进行施工的自动化机器人。其中，在混凝土地面施工方面，诞生了各种类型的地面抹平机器人。

地面抹平机器人主要由两个部分构成：车体和抹平机构，抹平机构安装在车体上，车体带动抹平机构在混凝土地面上移动。为了使得地面抹平机器人的移动更加平稳，会采用轮式的车体或者履带式的车体。

如果需要地面抹平机器人在抹平工况外行进运动时，现有的地面抹平机器人的抹平机构容易与地面发生干涉，影响地面抹平机器人的行进运动。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种地面抹平机器人，以解决现有技术中地面抹平机器人不适合抹平工况外行进运动的技术问题。

为了实现上述目的，根据本发明提供了一种地面抹平机器人，包括车体和抹平机构，抹平机构高度可调节地安装在车体上，地面抹平机器人还包括高度驱动机构，高度驱动机构安装在车体和抹平机构之间，用于驱动抹平机构的高度改变，高度驱动机构包括抬升状态和放下状态，在抬升状态下，高度驱动机构驱动抹平机构脱离地面一定高度；在放下状态下，高度驱动机构驱动抹平机构与地面贴合。

在一个实施方式中，地面抹平机器人还包括连接架，抹平机构通过连接架高度可调节地安装在车体上，高度驱动机构与连接架驱动连接，高度驱动机构驱动连接架带动抹平机构的高度改变。

在一个实施方式中，连接架上设置有滑槽，高度驱动机构的输出端可活动的安装在滑槽中，在抬升状态下，高度驱动机构的输出端与滑槽的顶端相抵接；在放下状态下，高度驱动机构的输出端位于滑槽的顶端和滑槽的底端之间，抹平机构在高度方向上不受到高度驱动机构的输出端的作用力。

在一个实施方式中，高度驱动机构还包括下压状态，在下压状态下，抹平机构与地面贴合，高度驱动机构的输出端与滑槽的底端相抵接，用于对抹平机构施加压力。

在一个实施方式中，滑槽的底端安装有压力传感器，地面抹平机器人还包括控制器，控制器与压力传感器和高度驱动机构电连接，控制器根据压力传感器反馈的压力值控制高度驱动机构对抹平机构施加压力。

在一个实施方式中，抹平机构通过连接架俯仰角度可调节地铰接在车体上。

在一个实施方式中，高度驱动机构的输出端滑动铰接在滑槽内。

在一个实施方式中，高度驱动机构包括驱动部件和伸缩杆部件，驱动部件驱动伸缩杆部件伸出或者缩回，驱动部件铰接安装在车体上，伸缩杆部件的自由端滑动铰接在滑槽内。

在一个实施方式中，高度驱动机构为电缸、气缸、液压缸或者电动推杆。

在一个实施方式中，车体为履带式车体或者轮式车体。