[发明专利]工业机器人工具快换装置用智能安全模块及其使用方法

权利要求书

1.一种工业机器人工具快换装置用智能安全模块，其特征在于，包括信号采集单元、逻辑判断单元、信号传输单元和显示单元；

所述信号采集单元连接快换装置的信号传输模块，信号采集单元从信号传输模块采集信号；

所述逻辑判断单元对采集的信号进行处理；

所述信号传输单元对处理后的信号进行传输；

所述显示单元显示对应的信号传输单元传输的信号。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人工具快换装置用智能安全模块，其特征在于，所述信号采集单元采集的信号包括锁紧状态信号、松开状态信号、阀组信号、机器人手臂控制指令、安全开关信号和故障清除指令。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人工具快换装置用智能安全模块，其特征在于，所述逻辑判断单元接收到信号采集单元采集的信号，综合判断是否输出解锁指令；在快换装置执行松开操作时，逻辑判断单元综合判断机器人是否在安全区域，阀组是否满足松开条件，能否进行松开操作；若机器人在非安全区域，不满足松开条件，则无论断电或人为给定松开指令，逻辑判断单元逻辑判断使快换装置执行抓紧操作。

4.一种工业机器人工具快换装置用智能安全模块使用方法，其特征在于，应用权利要求1-3任一所述的工业机器人工具快换装置用智能安全模块，包括如下步骤：

信号采集步骤：从信号传输模块采集信号；

逻辑判断步骤：对采集的信号进行处理；

信号传输步骤：对处理后的信号进行传输；

显示步骤：显示对应的传输的信号。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人工具快换装置用智能安全模块使用方法，其特征在于，所述信号采集步骤采集的信号包括锁紧状态信号、松开状态信号、阀组信号、机器人手臂控制指令、安全开关信号和故障清除指令。

6.根据权利要求4所述的一种工业机器人工具快换装置用智能安全模块使用方法，其特征在于，所述逻辑判断步骤：接收采集的信号，综合判断是否输出解锁指令；在快换装置执行松开操作时，综合判断机器人是否在安全区域，阀组是否满足松开条件，能否进行松开操作；若机器人在非安全区域，不满足松开条件，则无论断电或人为给定松开指令，逻辑判断使快换装置执行抓紧操作。

7.根据权利要求4所述的工业机器人工具快换装置用智能安全模块使用方法，其特征在于，还包括锁紧保护步骤：当机器人执行锁紧操作时，智能安全模块收到锁紧指令，首先根据阀组状态信号，逻辑判断阀组电压是否满足锁紧条件，若阀组不满足锁紧条件，则报错，同时通过信号传输单元传输阀组故障信息，显示单元中阀组锁紧状态显示报故障，操作人员可根据故障指示灯定位故障位置，检查阀组，调整阀组状态，直到阀组满足锁紧条件触发锁紧机构动作。

8.根据权利要求7所述的工业机器人工具快换装置用智能安全模块使用方法，其特征在于，所述锁紧保护步骤还包括：判断是否接收到通过贴合锁紧感应产生的锁紧到位信号，未接收到则报错；接收到锁紧机构反馈的到位信号后执行锁紧操作，同时通过信号传输单元输出锁紧到位信号给显示单元，锁紧到位状态显示；同时在整个锁紧操作过程中，阀组状态信号都实时显示在显示单元。