[发明专利]车路协同中路侧相机外参标定的方法、装置、电子设备

权利要求书

1.一种车路协同中路侧相机外参标定的方法，包括：

获取相机的参考点，生成所述参考点在全站仪坐标系中的第一坐标；

生成所述参考点在参考地图坐标系中的第二坐标；

根据所述第一坐标和所述第二坐标计算第一旋转矩阵和第一平移向量；

根据相机的第二旋转矩阵、第二平移向量、所述第一旋转矩阵和所述第一平移向量标定第三旋转矩阵、第三平移向量。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述参考点不位于同一条直线上，且单个所述相机的视野中所述参考点数量不大于n，所述n为第一参考点数量阈值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述参考点的数量不小于m，所述m为第二参考点数量阈值，且所述m大于n。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述第一坐标和所述第二坐标计算坐标系的第一旋转矩阵和第一平移向量，包括：

利用最小二乘法生成所述第一坐标变换为所述第二坐标所需的所述第一旋转矩阵和所述第一平移向量。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据相机的第二旋转矩阵、第二平移向量、所述第一旋转矩阵和所述第一平移向量标定第三旋转矩阵、第三平移向量，还包括：

生成所述参考点在相机坐标系中的第三坐标，根据所述第三坐标和所述第一坐标计算所述第二旋转矩阵和第二平移向量。

6.一种车路协同中路侧相机外参标定的装置，包括：

第一坐标生成模块，用于获取相机的参考点，生成所述参考点在全站仪坐标系中的第一坐标；

第二坐标生成模块，用于生成所述参考点在参考地图坐标系中的第二坐标；

平移旋转量计算模块，用于根据所述第一坐标和所述第二坐标计算第一旋转矩阵和第一平移向量；

外参标定模块，用于根据相机的第二旋转矩阵、第二平移向量、所述第一旋转矩阵和所述第一平移向量标定第三旋转矩阵、第三平移向量。

7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述参考点不位于同一条直线上，且单个所述相机的视野中所述参考点数量不大于n，所述n为第一参考点数量阈值。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述参考点的数量不小于m，所述m为第二参考点数量阈值，且所述m大于n。

9.根据权利要求6所述的装置，其中，所述平移旋转量计算模块，包括：

平移旋转量计算子模块，用于利用最小二乘法生成所述第一坐标变换为所述第二坐标所需的所述第一旋转矩阵和所述第一平移向量。

10.根据权利要求6所述的装置，其中，所述外参标定模块，还包括：

第二外参标定子模块，用于生成所述参考点在相机坐标系中的第三坐标，根据所述第三坐标和所述第一坐标计算所述第二旋转矩阵和第二平移向量。

11.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的方法。

12.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-5中任一项所述的方法。

13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-5中任一项所述的方法。