[发明专利]一种基于路径规划的多自由度花椒枝自动切割装置

权利要求书

1.一种基于路径规划的多自由度花椒枝自动切割装置，包括旋转平台机构(50)、运动提升机构(1)、夹持机构(2)、刀具系统及视图识别处理决策系统，其特征在于：

所述旋转平台机构(50)、所述运动提升机构(1)、所述夹持机构(2)、所述刀具系统及所述视图识别处理决策系统均安装在支持底板，底板留有螺孔，可与履带式/轮式智能行走系统组合；

所述运动提升机构(1)包括丝杆滑块套装一(10)和丝杆滑块套装二(11)，所述丝杆滑块套装一(10)和所述丝杆滑块套装二(11)组成T型连接，所述丝杆滑块套装一(10)与所述丝杆滑块套装二(11)结构相同；

所述丝杆滑块套装一(10)包括丝杆螺杆(101A)，所述丝杆螺杆(101A)上设置固定螺母(13)，所述固定螺母(13)内设置有钢球(102)，所述丝杆螺杆(101A)上设置反向器(104)，所述反向器(104)上设置防尘器(105)，所述丝杆滑块套装一(10)还包括对称的挡板(16)，对称的滑块导轨(17)分别通过专用螺母(103)固定连接对应的所述挡板(16)，对称的所述滑块导轨(17)上分别嵌套滑块一(18)，所述运动提升机构(1)还包括步进电机(12)，所述步进电机(12)通过联轴器一(12A)连接所述丝杆螺杆(101A)，所述丝杆滑块套装一(10)固定连接所述步进电机(12)；

所述丝杆滑块套装一(10)中对称的所述滑块一(18)分别固定连接丝杆滑块套装二(11)，所述丝杆螺杆(101A)螺纹连接所述丝杆滑块套装二(11)，所述运动提升机构(1)还包括电机二(155B)，所述丝杆滑块套装二(11)固定连接所述电机二(155B)，所述电机二(155B)连接轴(19)，所述轴(19)连接齿轮一(20)，所述齿轮一(20)连接传动带(21)，所述传动带(21)连接所述丝杆滑块套装二(11)中丝杆螺杆(101A )，所述丝杆滑块套装二(11)中所述丝杆螺杆(101A )螺纹连接所述夹持机构(2)，所述丝杆滑块套装二(11)中对称的所述滑块一(18)分别固定连接所述夹持机构(2)；

所述旋转平台机构(50)留有定位螺孔(501)与定位螺槽(502)，所述旋转平台机构(50)通过十字定位螺钉(51)紧密固定连接所述运动提升机构(1)，电机一(155A)输入轴与蜗杆(52)相连，所述电机一(155A)连接所述旋转平台机构(50)，所述蜗杆(52)啮合蜗轮(53)，所述蜗轮(53)固定连接转轴(54)，所述转轴(54)固定连接齿轮二(55)，所述齿轮二(55)通过特殊定位孔(503)固定在底板(56)上，所述底板(56)和所述旋转平台机构(50)通过圆锥滚子轴承一(57)连接，所述旋转平台机构(50)设有机油关注口(58)和防尘外壳(59)；

所述夹持机构(2)包括直线模组支座(201)、直线导轨(202)及直线轴承(203)，所述直线导轨(202)通过所述直线轴承(203)连接所述直线模组支座(201)，所述夹持机构(2)还包括两个夹持头(70)，两个所述夹持头(70)内壁做包裹加粗橡胶(71)处理，两个所述夹持头(70)尾部分别固定滑块二(72)，两个所述滑块二(72)连接导轨(73)，所述直线导轨(202)嵌套导轨(73)，所述导轨(73)上设置有螺孔(74)通过八角螺钉(75)连接夹持装备支撑平台(76)，一个所述夹持头(70)下部通过一个圆环钩与弹簧(77)相连，所述弹簧(77)与电动推杆(78)相连，另一个所述夹持头(70)连接带槽推件(79)，所述电动推杆(78)的推杆推头(781)终端触及所述带槽推件(79)。

2.如权利要求1所述的基于路径规划的多自由度花椒枝自动切割装置，其特征在于：所述带槽推件(79)通过螺钉与刀具系统相连，所述刀具系统为带转动链的锯片型刀具(81)，所述锯片型刀具(81)具体结构最上方为775高速马达电机(80)，所述带槽推件(79)通过螺钉连接所述775高速马达电机(80)，所述775高速马达电机(80)通过联轴器(87)与连接轴(811)相连，所述连接轴(811)穿过齿轮片(82)固定连接紧固圆形压片(812)，所述齿轮片(82)与切割链(83)相接，所述切割链(83)通过专用滑沟(84)套在刀具导板(85)上，所述刀具导板(85)上下面各有一压板(813)夹住，所述联轴器(87)通过圆锥滚子轴承二(86)连接另一个所述夹持头(70)。