[发明专利]一种基于双目视觉的全位置焊接小车

说明书

本发明涉及管道自动化焊接技术领域，具体地说，涉及一种基于双目视觉的全位置焊接小车，包括机头箱体组件、两个提升组件、两个摆动组件、两个焊枪夹持组件和相机组件，机头箱体组件经底部设置的燕尾块与焊接小车连接，提升组件经设置的支撑花键轴两端安装在机头箱体组件内，摆动组件经提升组件内设有的摆动机架安装在提升组件上，焊枪夹持组件经设置的伸缩固定圈固定于摆动组件内设置的摆动花键轴一端，相机组件经螺栓固定在焊枪夹持组件上方。本发明克服了现有技术焊接效率低、焊接精度低等不足，达到了体积小、重量轻、加工成本低、数控能力强、运动精度高、焊接效率高、操作方便等各项性能指标的要求。

技术领域

本发明涉及管道自动化焊接技术领域，具体地说，涉及一种基于双目视觉的全位置焊接小车。

背景技术

目前管道施工已经逐渐从手工焊接发展到自动焊接，管道施工区域跨度大，沿线施工环境恶劣，管道运输逐渐向高压力、大口径方向发展，也对管道环焊缝的焊接提出了更高的要求。焊缝成形缺陷、焊接效率低等问题已成为制约整个工程质量和施工周期的关键因素，因此，降低现场焊接的难度和劳动强度是当务之急。

现有的工业焊接设备大多存在焊接轨迹偏差，影响了焊接质量，其原因是焊件出现生产、装配误差或实时焊接环境改变时焊机缺少反馈调节导致的焊接误差，针对以上问题，研发基于双目视觉的焊缝跟踪全位置管道自动焊机，使之具备焊接时自动轨迹跟踪和实时调节能力，提高自动焊的效率和精度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于双目视觉的全位置焊接小车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种基于双目视觉的全位置焊接小车，包括机头箱体组件、两个提升组件、两个摆动组件、两个焊枪夹持组件和相机组件，所述机头箱体组件经底部设置的燕尾块与焊接小车连接，所述提升组件经设置的支撑花键轴两端安装在所述机头箱体组件内，所述摆动组件经所述提升组件内设有的摆动机架安装在所述提升组件上，所述焊枪夹持组件经设置的伸缩固定圈固定于所述摆动组件内设置的摆动花键轴一端，所述相机组件经螺栓固定在所述焊枪夹持组件上方。

作为本技术方案的进一步改进，所述机头箱体组件包括由前板、后板、顶板、底板、左侧板、右侧板、燕尾块和航插固定壳之间依次经螺栓连接组合形成。

作为本技术方案的进一步改进，所述提升组件包括支撑花键轴、小直线轴承、电机固定板、贯通轴式步进电机、提升梯形丝杠和摆动机架，所述小直线轴承通过螺栓安装在所述摆动机架开设的四个直线轴承孔中，所述支撑花键轴安装在所述小直线轴承的内孔中，所述电机固定板固定在所述摆动机架的中部，所述贯通轴式步进电机安装在所述电机固定板上，所述提升梯形丝杠穿过所述贯通轴式步进电机。

作为本技术方案的进一步改进，所述摆动组件包括摆动花键轴、大直线轴承、摆动梯形丝杠和摆动步进电机，所述摆动花键轴经内壁设有梯形螺纹与所述摆动梯形丝杠连接，所述摆动梯形丝杠的一端与所述摆动步进电机轴连接，所述摆动花键轴与摆动梯形丝杠均位于所述摆动机架开设的通孔内，所述摆动步进电机位于在摆动机架通孔一端，所述大直线轴承安装在所述摆动机架的通孔的另一端，所述摆动花键轴与所述大直线轴承连接配合。

作为本技术方案的进一步改进，所述焊枪夹持组件依次包括由支撑连杆、伸缩固定圈、压垫、焊枪活动连接件、箍紧座、角铝件、固定块、卡紧套、卡簧、手柄和调节指示块，所述支撑连杆经一度端部设置的圆柱壳体与所述伸缩固定圈呈套接配合，所述圆柱壳体一端设有旋转槽，所述压垫经螺栓安装在所述圆柱壳体的外壁一端，所述支撑连杆经开设的的若干调节孔与所述焊枪活动连接件经螺栓固定,所述箍紧座通过所述角铝件和所述固定块的螺栓预紧力安装在所述焊枪活动连接件一端，所述卡紧套通过间隙配合安装在所述箍紧座内壁上。