[发明专利]平面构建方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供了一种平面构建方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取当前输入的图像帧的第一二维网格和第二二维网格；根据该第一二维网格、该第二二维网格以及载体的位姿信息，得到至少一个目标三维网格；在当前不存在结构化平面的情况下，根据该位姿信息以及该至少一个目标三维网格生成结构化平面。其中，第一二维网格是指基于前端提取出的二维特征点构建的二维网格，第二二维网格是指基于后端提取出的二维特征点构建的二维网格，这样利用后端质量较高的特征点和前端跟踪速度较快的特征点进行结构化平面的构建，有利于提升结构化平面的构建效率。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种平面构建方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能的普及，计算机视觉技术的相关应用被不断推出，比如AR(Augmented Reality，增强现实)或VR(Virtual Reality，虚拟现实)模型的可视化、无人机和自动驾驶的定位系统，等等。结构化平面构建是上述应用中的一项关键技术，同时，也是SLAM(simultaneous localization and mapping，同步定位与建图)中的重要问题。目前主要基于深度传感器的稠密数据进行结构化平面的构建，但是在结构化环境下该方案的构建效率较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种平面构建方法、装置、电子设备及存储介质。

本申请实施例第一方面提供了一种平面构建方法，该方法包括：

获取当前输入的图像帧的第一二维网格和第二二维网格；

根据该第一二维网格、该第二二维网格以及载体的位姿信息，得到至少一个目标三维网格；

在当前不存在结构化平面的情况下，根据该位姿信息以及该至少一个目标三维网格生成结构化平面。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，获取当前输入的图像帧的第一二维网格和第二二维网格，包括：

获取该图像帧的第一二维特征点和第二二维特征点，第一二维特征点是同步定位与建图系统的前端对该图像帧进行特征提取得到的前端特征点，第二二维特征点是同步定位与建图系统的后端对该图像帧进行特征提取得到的后端特征点；

对该第一二维特征点进行三角剖分得到该第一二维网格，以及对该第二二维特征点进行三角剖分得到该第二二维网格。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，根据该第一二维网格、该第二二维网格以及载体的位姿信息，得到至少一个目标三维网格，包括：

根据该第一二维网格、该第二二维网格和该位姿信息，得到至少一个三维网格；

利用该位姿信息对该至少一个三维网格进行筛选，得到该至少一个目标三维网格。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，根据该第一二维网格、该第二二维网格和该位姿信息，得到至少一个三维网格，包括：

获取该第一二维网格中的第一二维特征点对应的第一三维点；

获取该第二二维网格中的第二二维特征点对应的第二三维点；

利用该位姿信息对第一三维点和第二三维点进行筛选，分别对筛选之后剩余的第一三维点和剩余的第二三维点进行投影，得到该至少一个三维网格。

结合第一方面，在一种可能的实施方式中，利用该位姿信息对该至少一个三维网格进行筛选，得到至少一个目标三维网格，包括：

根据该位姿信息确定该至少一个三维网格中的三维网格与载体之间的第一距离；

将该至少一个三维网格中该第一距离大于或等于距离阈值的三维网格删除，并从该至少一个三维网格中剩余的三维网格中筛选出水平面的三维网格和竖直面的三维网格；