[发明专利]自动注射方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种自动注射方法，其特征在于，所述方法应用于自动注射装置，所述自动注射装置上安装有机械臂，所述机械臂末端与注射装置连接，所述注射方法包括：

获取包含有待注射对象的第一图像；

根据所述第一图像，确定所述待注射对象的注射部位，并获取所述注射部位的位置信息；

根据所述位置信息，将所述注射装置移动至所述注射部位，并获取包含有所述注射部位的第二图像；

根据所述第二图像，确定压迫位置；

对所述压迫位置施加压力，记录向所述压迫位置施加的压力值，并获取施加压力后的包含有所述注射部位的第三图像；

根据所述第一图像、所述压力值和所述第三图像，对所述注射部位的皮下血管进行定位，得到目标位置；

控制所述注射装置从所述注射部位向所述待注射对象的目标位置移动，获取所述注射装置在向所述待注射对象的目标位置移动的过程中注射装置头部在第一方向的作用力，所述第一方向为所述注射装置前进的方向；

根据所述注射装置头部在所述第一方向的反作用力，以及所述注射装置与所述待注射对象的皮层之间的第一角度，控制所述注射装置头部到达所述待注射对象的目标位置，以向所述待注射对象进行注射。

2.根据权利要求1所述的注射方法，其特征在于，所述根据所述第一图像、所述压力值和所述第三图像，对所述注射部位的皮下血管进行定位，得到目标位置，包括：

对所述第三图像进行边缘提取，得到第四图像；

根据预设的静脉标准轮廓的拓扑结构，在所述第四图像中，提取所有静脉的外轮廓，以确定所述第四图像中所有静脉所在的区域；

根据所述第四图像中所有静脉所在的区域，分别对所述第三图像中的所有静脉中的每个静脉进行解析，得到所述每个静脉的颜色信息、走向信息和粗细信息；

根据所述每个静脉的走向信息和粗细信息，在所述三图像中的所有静脉中确定目标静脉；

根据所述第一图像、所述压力值和所述目标静脉的颜色信息，对所述目标静脉进行定位，得到所述目标位置。

3.根据权利要求2所述的注射方法，其特征在于，所述根据所述第一图像、所述压力值和所述目标静脉的颜色信息，对所述目标静脉进行定位，得到所述目标位置，包括：

根据所述第一图像，确定所述待注射对象的性别、年龄和体态信息；

根据所述待注射对象的性别、年龄和体态信息，在预设的至少一个计算模型中，确定目标计算模型，其中，所述目标计算模型对应的性别与所述待注射对象的性别一致，所述目标计算模型对应的年龄范围包括所述待注射对象的年龄，所述目标计算模型对应的体态范围包括所述待注射对象的体态信息标注的体态；

将所述压力值和所述颜色信息输入所述目标计算模型，得到所述目标静脉在所述待注射对象的皮下深度信息，其中，所述皮下深度信息用于标识在所述注射部位中，所述目标静脉与所述注射对象的皮肤之间的垂直距离；

根据所述目标静脉在所述待注射对象的皮下深度信息，确定所述目标位置。

4.根据权利要求3所述的注射方法，其特征在于，所述根据所述注射装置头部在所述第一方向的反作用力，以及所述注射装置与所述待注射对象的皮层之间的第一角度，控制所述注射装置头部到达所述待注射对象的目标位置，以向所述待注射对象进行注射，包括：

根据所述注射装置与所述待注射对象的皮肤之间的第一角度，以及所述目标静脉在所述待注射对象的皮下深度信息，确定所述注射装置从所述注射位置，按照所述注射装置前进的方向，到达所述目标静脉在所述待注射对象的皮下深度信息所标识的深度的第一距离，其中，所述第一角度小于或等于90度；

当所述第一距离与所述注射装置前进的距离之间的差值小于第一阈值时，获取所述注射装置在所述第一方向的反作用力的变化信息；

计算所述变化信息与预设的变化规则之间的相似度，当所诉相似度大于第二阈值时，确定所述注射装置头部到达所述待注射对象的目标位置。