[发明专利]用于提取静态对象的轮廓的系统及其方法

权利要求书

1.一种用于提取静态对象的轮廓的系统，所述系统包括：

回归线生成器，配置成基于将由光检测和测距传感器获得的点互连的线段的线性，导出作为点选择标准的回归线；

点选择装置，配置成：

计算每个点垂直距离所述回归线的间隔距离，

当所述间隔距离大于或等于参考距离时，将所述点分类为移除点，以及

当所述间隔距离小于所述参考距离时，将所述点分类为有效点；以及

轮廓提取装置，配置成通过连接除分类的所述移除点之外的分类的所述有效点来生成所述静态对象的所述轮廓。

2.根据权利要求1所述的系统，进一步包括回归线候选选择装置，所述回归线候选选择装置配置成：

当各自由线段和与所述线段相邻的另一线段限定的至少两个连续角度大于参考角度时，确定多个连续线段具有线性，以及

选择形成所述多个连续线段的点作为回归线候选。

3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述回归线候选选择装置包括：

线段角度计算装置，配置成计算由一条线段和与该一条线段相邻的另一线段限定的角度；以及

参考角度比较装置，配置成当确定各自在彼此相邻的线段之间的至少两个连续角度大于所述参考角度时，选择线性被连续识别的线段的起点和终点作为所述回归线候选。

4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述参考角度比较装置将所述参考角度设定在160°至180°的范围内。

5.根据权利要求3所述的系统，其中，所述参考角度比较装置：

当在相对于第i点的两侧的线段之间的角度大于所述参考角度时，选择第i-1点作为起点，所述第i-1点是包括所述第i点的线段的起点，以及

当在相对于第j点的两侧的线段之间的角度小于或等于所述参考角度时，以及当在所述第j点之前存在所述起点时，选择第j点作为终点。

6.根据权利要求3所述的系统，其中，所述回归线生成器通过最小二乘法生成所述回归线，在所述回归线上，包含在从所述起点到所述终点的所述回归线候选中的点的误差的平方和为最小。

7.根据权利要求3所述的系统，其中，所述点选择装置包括：

间隔度计算装置，配置成获得每个点垂直地距离所述回归线的所述间隔距离；以及

点分类装置，配置成：

当所述间隔距离大于或等于所述参考距离时，将所述点分类为所述移除点，以及

当所述间隔距离小于所述参考距离时，将所述点分类为所述有效点。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述间隔度计算装置获得每个点距离由所述回归线生成器生成的所有回归线的各个间隔距离。

9.根据权利要求8所述的系统，其中，所述点分类装置将与任一条所述回归线的所述间隔距离小于所述参考距离时的点分类为所述有效点。

10.根据权利要求7所述的系统，其中，所述点分类装置将所述参考距离设定在0.3m至1.0m的范围内。

11.一种用于提取静态对象的轮廓的方法，所述方法包括：

当互连从激光雷达传感器获得的点的线段具有连续地彼此连接的线性时，使用形成连续线段的所述点导出作为点选择标准的回归线；

计算各点垂直距离所述回归线的间隔距离，并将所述间隔距离与参考距离进行比较以选择要删除的移除点和要保留的有效点；以及

通过连接剩余的所述有效点生成所述静态对象的所述轮廓。

12.根据权利要求11所述的方法，进一步包括当至少两个线段具有连续地彼此连接的线性时，在形成连续线段的所述点中选择点作为起点和终点以生成所述回归线。