[发明专利]一种航线规划方法、装置及机载激光雷达的飞行设备

权利要求书

1.一种航线规划方法，其特征在于，包括：

获得多边形测区的高程极大值点集合和高程极小值点集合；

根据所述高程极大值点集合中的点对应的高程极大值、所述高程极小值点集合中的点对应的高程极小值和机载激光雷达的飞行设备的最大爬升角，获得非推荐航线角度列表；所述非推荐航线角度列表中包含自然数个非推荐的航线角度；

当所述非推荐航线角度列表非空时，根据参考航线角度和所述非推荐航线角度列表规划机载激光雷达的飞行设备对所述多边形测区的航线；所述参考航线角度为依据预设约束条件为所述多边形测区规划的航线对应的航线角度；所述预设约束条件为总航程最短；

所述根据参考航线角度和所述非推荐航线角度列表规划机载激光雷达的飞行设备对所述多边形测区的航线，具体包括：

设定角度增量和所述角度增量的增加次数；

根据所述参考航线角度、所述角度增量和所述增加次数获得当前航线角度；

将所述当前航线角度与所述非推荐航线角度列表中的每一个非推荐的航线角度进行比较，得到角度偏差绝对值；

根据所述角度偏差绝对值规划所述机载激光雷达的飞行设备对所述多边形测区的航线；

所述根据所述角度偏差绝对值规划所述机载激光雷达的飞行设备对所述多边形测区的航线，具体包括：

当所述当前航线角度与所述非推荐航线角度列表中的任意一个非推荐的航线角度的所述角度偏差绝对值小于所述角度增量，则对所述增加次数加1；

当所述当前航线角度与所述非推荐航线角度列表中的所有非推荐的航线角度的所述角度偏差绝对值均大于或等于所述角度增量，则根据所述当前航线角度规划所述机载激光雷达的飞行设备对所述多边形测区的航线。

2.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述获得多边形测区的高程极大值点集合和高程极小值点集合，具体包括：

获得所述多边形测区的外接矩形区域对应的高程数据集合；所述高程数据集合包含所述外接矩形区域中每个栅格点的高程值；

根据所述高程数据集合获得每个栅格点的梯度；

对于每个栅格点，根据其梯度和其相邻的四个栅格点的梯度确定出其为局部高程极大值点、局部高程极小值点或者既不是局部高程极大值点也不是局部高程极小值点；

将局部高程极大值点加入到所述高程极大值点集合中，将局部高程极小值点加入到所述高程极小值点集合中。

3.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据所述高程极大值点集合中的点对应的高程极大值、所述高程极小值点集合中的点对应的高程极小值和机载激光雷达的飞行设备的最大爬升角，获得非推荐航线角度列表，具体包括：

对于所述高程极大值点集合中的每一个点，计算其与所述高程极小值点集合中的所有点分别组合时的坡度角；所述坡度角为依据组合的两个点中一个点对应的高程极大值和另一个点对应的高程极小值获得；

将大于所述最大爬升角的所述坡度角对应的航线角度加入到所述非推荐航线角度列表中。

4.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，还包括：当所述非推荐航线角度列表为空时，依据预设约束条件规划所述机载激光雷达的飞行设备对所述多边形测区的航线。

5.根据权利要求1所述的航线规划方法，其特征在于，所述根据所述当前航线角度规划所述机载激光雷达的飞行设备对所述多边形测区的航线，具体包括：

设定安全因子；所述安全因子大于0，且所述安全因子小于1；

获得所述安全因子与所述最大爬升角的第一乘积；

获得以所述当前航线角度形成的航线在所述多边形测区的投影轮廓线的最大坡度角；

将所述最大坡度角与所述第一乘积进行比较，当确定所述最大坡度角小于所述第一乘积，则以所述当前航线角度规划所述机载激光雷达的飞行设备对所述多边形测区的航线；当确定所述最大坡度角大于或等于所述第一乘积，则对所述增加次数加1。