[发明专利]一种管道内壁清洗机器人

权利要求书

1.一种管道内壁清洗机器人，其特征在于,包括：

机器人本体（100），与机器人遥控器无线通信，接受机器人遥控器的指令；

移动机构（200），至少设置为2组，分别安装在机器人本体（100）的外侧，用来带动机器人本体（100）在管道内壁前后移动，包括履带轮组件（210）以及连接履带轮组件（210）和机器人本体（100）的连杆组件（220）；

清洗机构（300），安装在机器人本体（100）的前端外壁，并由所述机器人本体（100）驱动喷水。

2.根据权利要求1所述的一种管道内壁清洗机器人，其特征在于：还包括设置在机器人本体（100）内的变径调节机构（400），所述变径调节机构（400）带动所述连杆组件（220）运动，以调节移动机构（200）与机器人本体（100）之间的距离。

3.根据权利要求1所述的一种管道内壁清洗机器人，其特征在于：所述履带轮组件（210）包括前后设置的导向轮（210a）和驱动轮（210b）以及套设在导向轮（210a）和驱动轮（210b）上的履带（210c），所述履带（210c）的边沿沿着履带（210c）的长度方向分别设置有两块侧板（210d），所述其中一块侧板（210d）的内壁固定连接有移动电机（210e），所述移动电机（210e）的输出轴连接有第一锥齿轮（210f），两块侧板（210d）的内壁之间转动连接有转轴（210g），所述转轴（210g）上固定设置有与第一锥齿轮（210f）相啮合的第二锥齿轮（210h），所述转轴（210g）上还固定有直齿轮（210i），所述齿轮（210i）与驱动轮（210b）相啮合，两块侧板（210d）的内壁横向连接有套筒（210j）。

4.根据权利要求1所述的一种管道内壁清洗机器人，其特征在于：所述清洗机构（300）包括设置在机器人本体（100）前端外壁且通过输水管（310）连接的若干个喷嘴（320），外接的水箱以及设置在水箱内的水泵和调速阀，所述水泵、调速阀和喷嘴通过输水管（310）首尾依次相连，所述水泵与机器人本体（100）电连接。

5.根据权利要求4所述的一种管道内壁清洗机器人，其特征在于：位于机器人本体（100）前端外壁上的输水管（310）呈环形设置，所述喷嘴（320）等间距设置在环形输水管（310）上。

6.根据权利要求2所述的一种管道内壁清洗机器人，其特征在于：所述变径调节机构（400）包括设置在机器人本体（100）内的减速电机（410），所述减速电机（410）的输出轴连接有丝杆（420），所述丝杆（420）的另一端与机器人本体（100）的前端内壁转动连接，所述丝杆（420）上活动连接有螺母（430），所述螺母（430）的外壁与连杆组件（220）相连，所述连杆组件（220）的另一端贯穿机器人本体（100）的外壁后与履带轮组件（210）铰接。

7.根据权利要求6所述的一种管道内壁清洗机器人，其特征在于：所述连杆组件（220）包括对称设置在履带轮组件（210）外侧端的第一连杆（220a）和第二连杆（220b）以及一端与第一连杆（220a）外壁铰接的主推杆（220c）, 所述主推杆（220c）的另一端贯穿机器人本体（100）的外壁与螺母（430）铰接，所述第一连杆（220a）和第二连杆（220b）的一端分别与设置在侧板（210d）外壁上端的连接板（210k）铰接，所述第一连杆（220a）和第二连杆（220b）的另一端分别与机器人本体（100）外壁设置的铰接座铰接。

8.根据权利要求7所述的一种管道内壁清洗机器人，其特征在于：所述第一连杆（220a）和第二连杆（220b）均包括依次连接的连接柱（220a-1）、弹簧（220a-2）和U形连接件（220a-3），每个U形连接件（220a-3）均通过销轴与铰接座铰接，每根连接柱分别与连接板（210k）铰接，每根主推杆（220c）与位于同侧的第一连杆（220a）的连接柱（220a-1）的外壁铰接。