[发明专利]一种果实采摘机器人

权利要求书

1.一种果实采摘机器人，其特征在于，包括行走底盘、采摘活动臂和采摘终端执行器，所述行走底盘包括底盘主体、设置在所述底盘主体两侧的驱动悬架、设置在所述驱动悬架上的行走履带和设置在所述底盘主体上的驱动组件，所述底盘主体的前端设置有安装台，所述采摘活动臂的一端与所述安装台活动连接，另一端设置有所述采摘终端执行器，所述驱动组件设置在所述底盘主体的后端，用于驱动所述行走履带绕所述驱动悬架转动，所述采摘活动臂用于带动所述采摘终端执行器相对所述安装台自由运动，以将所述采摘终端执行器送至果实处，所述采摘终端执行器用于剪切采摘所述果实。

2.根据权利要求1所述的果实采摘机器人，其特征在于，所述采摘活动臂包括第一转臂、第二转臂、第三转臂和安装头，所述安装台上沿竖直方向设置有第一转轴，所述第一转臂的一端绕所述第一转轴可转动地设置在所述安装台上，所述第一转臂的另一端沿水平方向设置有第二转轴，所述第二转臂的一端绕所述第二转轴可转动地设置在所述第一转臂的另一端，所述第二转臂的另一端沿水平方向设置有第三转轴，所述第三转臂的一端绕所述第三转轴可转动地设置在所述第二转臂的另一端，所述安装头可转动地设置在所述第三转臂的另一端，所述采摘终端执行器与所述安装头连接。

3.根据权利要求1所述的果实采摘机器人，其特征在于，所述驱动悬架包括主架、可转动地设置在所述主架一端的驱动轮、可转动地设置在所述主架另一端的从动轮和多个间隔设置在所述主架上并向下伸出的减震滚轮，所述驱动轮与所述驱动组件连接，用于在所述驱动组件的带动下转动，所述主架与所述底盘主体连接，所述行走履带绕设在所述驱动轮、所述从动轮和多个所述减震滚轮上，所述减震滚轮能够沿竖直方向弹性活动，以向所述主架提供减震弹力。

4.根据权利要求1所述的果实采摘机器人，其特征在于，所述底盘主体上还设置有光照传感模组，所述光照传感模组用于检测环境光线，并依据所述环境光线对所述果实的位置进行视觉定位。

5.根据权利要求4所述的果实采摘机器人，其特征在于，所述底盘主体上还设置有湿度传感模组和温度传感模组，所述湿度传感模组、所述温度传感模组和所述光照传感模组集成为一体，且所述湿度传感模组用于检测环境湿度，所述温度传感模组用于检测环境温度。

6.根据权利要求1所述的果实采摘机器人，其特征在于，所述采摘终端执行器包括安装座、支撑架、第一剪切架、第二剪切架和剪切驱动组件，所述安装座与所述采摘活动臂连接，所述支撑架设置在所述安装座上，所述第一剪切架铰接在所述支撑架的一侧，所述第二剪切架铰接在所述支撑架的另一侧，所述第一剪切架和所述第二剪切架之间用于形成供果实穿过的采摘环，所述剪切驱动组件设置在所述支撑架上并与所述第一剪切架和所述第二剪切架传动连接，用于带动所述第一剪切架和所述第二剪切架相互扣合以剪断所述果实的枝干，或者相互远离以形成所述采摘环。

7.根据权利要求6所述的果实采摘机器人，其特征在于，所述剪切驱动组件包括第一驱动件、第一连杆机构、第二驱动件和第二连杆机构，所述第一驱动件与所述支撑架的一端连接，所述第一连杆机构与所述第一驱动件传动连接，且所述第一连杆机构同时与所述第一剪切架的一侧和所述第二剪切架的一侧传动连接，所述第一连杆机构用于在所述第一驱动件的驱动下带动所述第一剪切架和所述第二剪切架相互扣合或者相互远离；所述第二驱动件与所述支撑架的另一端连接，所述第二连杆机构与所述第二驱动件传动连接，且所述第二连杆机构同时与所述第二剪切架的另一侧和所述第二剪切架的另一侧传动连接，所述第二连杆机构用于在所述第二驱动件的驱动下带动所述第一剪切架和所述第二剪切架相互扣合或者相互远离，其中，所述第一驱动件和所述第二驱动件同步动作。