[发明专利]机械臂的路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种机械臂的路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取机械臂的目标位置、当前位置与当前姿态；基于所述当前姿态进行姿态预测得到多个候选姿态；基于所述当前位置与所述候选姿态确定多个候选位置；所述候选位置和所述候选姿态对应；根据所述目标位置与所述当前位置从所述候选位置中筛选下一位置；控制所述机械臂按照所述下一位置对应的候选姿态移动至所述下一位置；将所述下一位置更新为当前位置，将所述下一位置对应的候选姿态更新为当前姿态，并返回至所述基于所述当前姿态进行姿态预测得到多个候选姿态的步骤继续执行，直至判定所述机械臂到达所述目标位置。采用本方法能够提高机械臂的运动轨迹的平滑度。

技术领域

本申请涉及机械臂控制技术领域，特别是涉及一种机械臂的路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着科技的进步与自动化技术的不断发展，机械臂作为自动化作业流程中的主要要素之一，被广泛应用于工业制造、医学治疗、娱乐服务与军事等各行各业。在自动化作业流程中，需要规划机械臂的运动路径，以便于机械臂按照所规划的运动路径移动，以完成相应自动化操作。目前，机械臂的运动路径通常是通过手动示教的方式确定的。但是该种路径规划方式存在运动轨迹不平滑的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高机械臂的运动轨迹的平滑度的机械臂的路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种机械臂的路径规划方法，所述方法包括：

获取机械臂的目标位置、当前位置与当前姿态；

基于所述当前姿态进行姿态预测得到多个候选姿态；

基于所述当前位置与所述候选姿态确定多个候选位置；所述候选位置和所述候选姿态对应；

根据所述目标位置与所述当前位置从所述候选位置中筛选下一位置；

控制所述机械臂按照所述下一位置对应的候选姿态移动至所述下一位置；

将所述下一位置更新为当前位置，将所述下一位置对应的候选姿态更新为当前姿态，并返回至所述基于所述当前姿态进行姿态预测得到多个候选姿态的步骤继续执行，直至判定所述机械臂到达所述目标位置。

在其中一个实施例中，所述根据所述目标位置与所述当前位置从所述候选位置中筛选下一位置，包括：

基于所述目标位置与所述当前位置确定第一评价值；

基于所述目标位置与各所述候选位置，分别确定每个候选位置对应的第二评价值；

基于所述第一评价值与所述第二评价值，从所述候选位置中筛选下一位置。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

获取所述机械臂的目标姿态；

所述基于所述目标位置与所述当前位置确定第一评价值，包括：

基于所述目标位置、所述目标姿态、所述当前位置与所述当前姿态确定第一评价值；

所述基于所述目标位置与各所述候选位置，分别确定每个候选位置对应的第二评价值，包括：

基于所述目标位置、所述目标姿态、各所述候选位置与相应候选姿态，分别确定每个候选位置对应的第二评价值。

在其中一个实施例中，所述基于所述第一评价值与所述第二评价值，从所述候选位置中筛选下一位置，包括：

从所述候选位置中筛选最小的第二评价值所对应的候选位置；

若所述最小的第二评价值小于所述第一评价值，则将所筛选出的候选位置确定为下一位置。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：