[发明专利]一种基于图像拼接和标线检测的公路里程定位方法

权利要求书

1.一种基于图像拼接和标线检测的公路里程定位方法，其特征在于，采用沿道面方向行进的车辆或机器人进行定位，行进的车辆或机器人搭载垂直朝向地面的CCD相机，所述公路里程定位方法包括以下步骤：

利用RTK和惯导进行车辆或机器人实时GPS定位；获得任一图像的GPS定位和航向角；

根据GPS定位和航向角对全部图像进行全局拼接，得到拼接图；

利用图像目标检测算法获取拼接图中的所有标线端部中心点；

连接相邻标线端部中心点，得到数段标线连接线段；

在标线连接线段上实际里程整桩号处标记整桩号标记点；

对全部线端部中心点和整桩号标记点进行排序，获得公路路线标记点，并将相邻公路路线标记点连接；

以待测目标点遍历求得与全部公路路线标记点的距离，并求得最小距离对应的公路路线标记点；

分别求得待测目标点与距离最小公路线路标记点相邻两条线段的垂足点，当垂足点在任一一条线段内时，以该垂足点为里程参考点T；

沿车辆或机器人行进方向，得到里程参考点T与最近的里程整桩点之间的线段长度累计和M；

根据最近的里程整桩点的里程与线段长度累计和M，求得目标点的里程值。