[发明专利]一种轮毂产线用3D视觉智能识别及控制系统

权利要求书

1.一种轮毂产线用3D视觉智能识别及控制系统，其特征在于，包括智能控制系统（1）、视觉识别系统（2）、输送装置（3）、机器人（4）和3D成像装置（5），所述输送装置（3）将轮毂（6）输送到成像区域，视觉识别系统（2）的光源照射到轮毂（6）的表面，将光线反射到3D成像装置（5），3D成像装置（5）将数据信息传输给智能控制系统（1），智能控制系统（1）控制机器人（4）和3D成像装置（5），机器人（4）按照理论数模，带动3D成像装置（5）做扫描，对轮毂整体造型进行拍照成像，完整得到轮毂（6）的X 、Y轴和Z轴数据，生成轮毂三维造型和抓取曲面边界线。

2.如权利要求1所述的轮毂产线用3D视觉智能识别及控制系统，其特征在于，所述视觉识别系统（2）包括设置于输送装置（3）一侧的光电开关、光源和光学探头（7），轮毂经过时光电开关发出的光从轮毂反射回来，光电开关接受反射光后，把光电信号传递给光源，光源打开，光源发出的光从轮毂反射到3D成像装置（5）的相机屏幕上。

3.如权利要求2所述的轮毂产线用3D视觉智能识别及控制系统，其特征在于，所述智能控制系统（1）包括人机交互操作面板（15）、机器人控制箱（16）和总控箱（17），人机交互操作面板（15）安装在总控箱（17）一侧，总控箱（17）内集成机器人控制箱（16）和采集箱（8），采集箱（8）内集成3D扫描软件（10）、数据管理软件（11）、数据分析软件（12）和数据采集软件（13），机器人控制箱（16）内集成控制箱（9）和控制软件（14），控制软件（14）控制机器人（4）运动，数据采集软件（13）对3D成像装置（5）传输的图像信号进行处理，3D扫描软件（10）带动3D成像装置（5）做扫描，对轮毂整体造型进行拍照成像，完整得到轮毂（6）的X 、Y轴和Z轴数据，数据管理软件（11）对后台数据库进行管理，通过数据分析软件（12）生成轮毂三维造型和抓取曲面边界线。

4.如权利要求3所述的轮毂产线用3D视觉智能识别及控制系统，其特征在于，所述3D成像装置（5）包括 3D相机（18）和数据传输通道（19），3D相机（18）安装在机器人（4）底端；所述的数据传输通道（19）与 3D相机（18）采用一体化设计。