[发明专利]智能机器人地图的更新方法、装置、设备、介质及芯片

权利要求书

1.一种智能机器人地图的更新方法，其特征在于，所述智能机器人设置有多摄像头；所述方法包括：

获取所述多摄像头采集的视觉数据；

对多个所述视觉数据进行融合，获得所述智能机器人当前所处的环境数据；

根据所述环境数据对当前地图进行更新；

其中，所述根据所述环境数据当前地图进行更新，包括：

提取所述环境数据中的地面像素点云；

将所述地面像素点云中高度值小于第一设定值的点云，确定为目标地面点；

对所述目标地面点进行聚类，获得目标地面点组；

将包含的目标地面点数量大于第二设定值的目标地面点组对应的区域确定为窄坑区域；

将所述窄坑区域标记于所述当前地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多摄像头至少包括：前平视摄像头、前斜视摄像头、左侧视摄像头和右侧视摄像头之一；对多个所述视觉数据进行融合，获得所述智能机器人当前所述的环境数据，包括：

确定多个所述视觉数据的重叠区域；

根据各视觉数据的置信度对所述重叠区域进行融合，获得合并后的环境数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，提取所述环境数据中的地面像素点云，包括：

将所述环境数据的像素点云转换为鸟瞰图；

根据各像素点的高度值从所述鸟瞰图中提取地面像素点云。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，提取所述环境数据中的地面像素点云之后，还包括：

拟合所述地面像素点云；

若参与拟合的地面像素点云数量占地面像素点总量的比例小于设定阈值，则根据所述地面像素点云重新计算地面参数。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述环境数据对当前地图进行更新，包括：

根据所述环境数据和所述当前地图确定待擦除障碍物；

对所述环境数据对应的视野范围按照设定高度进行切片，获得多个分层区域；

根据各分层区域所处的高度确定擦除范围；

按照所述擦除范围将所述待擦除障碍物的标记从所述当前地图中擦除。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，按照所述擦除范围将所述待擦除障碍物从所述当前地图中擦除，包括：

根据高度信息确定所述待擦除障碍物所处的分层区域，确定为目标分层区域；

将所述目标分层区域对应的擦除范围内的待擦除障碍物的标记从所述当前地图中擦除。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述环境数据对当前地图进行更新，包括：

获取所述环境数据中的物体高度；

若所述物体距离所述智能机器人小于设定距离阈值且所述物体高度大于第一高度阈值，则所述物体为障碍物；

若所述物体距离所述智能机器人大于所述设定距离阈值且所述物体高度大于第二高度阈值，则所述物体为障碍物；其中，第一高度阈值小于第二高度阈值；

将所述障碍物标记于所述当前地图中。

8.一种智能机器人地图的更新装置，其特征在于，所述智能机器人设置有多摄像头；所述装置包括：

视觉数据获取模块，用于获取所述多摄像头采集的视觉数据；

环境数据获取模块，用于对多个所述视觉数据进行融合，获得所述智能机器人当前所处的环境数据；

地图更新模块，用于根据所述环境数据对当前地图进行更新；

其中，所述地图更新模块，还用于：

提取所述环境数据中的地面像素点云；

将所述地面像素点云中高度值小于第一设定值的点云，确定为目标地面点；

对所述目标地面点进行聚类，获得目标地面点组；

将包含的目标地面点数量大于第二设定值的目标地面点组对应的区域确定为窄坑区域；

将所述窄坑区域标记于所述当前地图。