[发明专利]适用于大型钢制结构件的表面清理作业爬壁机器人

权利要求书

1.一种适用于大型钢制结构件的表面清理作业爬壁机器人，其特征在于，包括运动平台、轭铁式永磁间隙吸附装置、不锈钢丝盘刷清理模组、风机回收模块和控制单元；

所述运动平台包括机器人底板、运动驱动轮模组和运动从动轮模组，所述运动驱动轮模组和所述运动从动轮模组均设置在所述机器人底板的下表面，且所述运动驱动轮模组位于所述机器人底板的前端，所述运动从动轮模组位于所述机器人底板的后端；

所述轭铁式永磁间隙吸附装置设置在所述机器人底板的下表面，所述轭铁式永磁间隙吸附装置用于提供磁性吸附力；

所述不锈钢丝盘刷清理模组设置在所述机器人底板的下表面，所述不锈钢丝盘刷清理模组用于清理所述大型钢制结构件的内外壁面；

所述风机回收模块设置在所述机器人底板的上表面，所述风机回收模块用于回收所述不锈钢丝盘刷清理模组清理后产生的杂物；

所述控制单元设置在所述机器人底板的上表面，所述控制单元用于控制所述运动驱动轮模组、所述不锈钢丝盘刷清理模组和所述风机回收模块。

2.根据权利要求1所述的适用于大型钢制结构件的表面清理作业爬壁机器人，其特征在于，所述运动驱动轮模组包括两个驱动轮单元，两个所述驱动轮单元分别固定设置在所述机器人底板下表面前端的两个顶角处，且两个所述驱动轮单元关于所述机器人底板的中轴线对称设置；

每个所述驱动轮单元包括驱动轮轴、驱动轮、深沟球轴承、轴承支架、减速器、联轴器、电机支架和驱动电机；

所述电机支架、所述轴承支架和所述减速器均固定设置在所述机器人底板的下表面上，所述驱动电机固定设置在所述电机支架上，所述驱动电机的输出端通过所述联轴器与所述减速器的输入端固定连接；

所述深沟球轴承设置在所述轴承支架内，所述驱动轮轴的一端与所述减速器的输出端固定连接，所述深沟球轴承设置在所述驱动轮轴上，所述驱动轮固定设置在所述驱动轮轴的另一端；

优选地，所述驱动轮位于所述减速器的内侧；

优选地，所述减速器为蜗轮蜗杆减速器。

3.根据权利要求2所述的适用于大型钢制结构件的表面清理作业爬壁机器人，其特征在于，所述运动从动轮模组的数量为一个；

所述运动从动轮模组固定设置在所述机器人底板的下表面后端的中部，且所述运动从动轮模组位于所述机器人底板的中轴线上，两个所述驱动轮单元与一个所述运动从动轮模组呈三角形布置；

所述运动从动轮模组包括从动轮固定支架、连接支架、从动轮回转轴、从动轮轴、第一轭铁板、永磁体和两个从动轮；

所述从动轮固定支架固定设置在所述机器人底板的下表面，所述从动轮回转轴竖直转动设置在所述从动轮固定支架内，所述从动轮回转轴通过所述连接支架与所述从动轮轴连接，两个所述从动轮分别设置在所述从动轮轴的两端，所述第一轭铁板与所述永磁体均设置在所述从动轮轴上，所述永磁体固定设置在所述第一轭铁板上，且所述永磁体位于两个所述从动轮之间；

优选地，所述从动轮固定支架内部设置有轴承以与所述从动轮回转轴间隙配合来实现所述从动轮回转轴的竖直转动。