[发明专利]一种运动分岔三自由度并联机构

权利要求书

1.一种运动分岔三自由度并联机构，其特征在于：包括定平台和动平台，所述定平台和所述动平台之间设置有两个第一支链、一个第二支链和一个第三支链，两个所述第一支链相对设置，所述第二支链和所述第三支链相对设置，一个所述第一支链包括第一驱动副和第二驱动副，所述第三支链包括第三驱动副和第四驱动副，通过所述第一驱动副、所述第二驱动副、所述第三驱动副和所述第四驱动副实现所述运动分岔三自由度并联机构的两转动一移动工作模式和两移动一转动工作模式的切换；

各所述第一支链均包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端与所述定平台通过第一圆柱副转动且滑动连接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端通过第一移动副滑动连接，所述第二连杆的另一端与所述动平台通过第二圆柱副转动且滑动连接；

所述第三支链包括第五连杆、第六连杆、第七连杆和第八连杆，所述第五连杆的一端与所述定平台通过第三移动副滑动连接，所述第五连杆的另一端与所述第六连杆的一端通过第二转动副转动连接，所述第六连杆的另一端与所述第七连杆的一端通过第三转动副转动连接，所述第七连杆的另一端与所述第八连杆的一端通过第四移动副滑动连接，所述第八连杆的另一端与所述动平台通过第四转动副转动连接；

所述第二支链包括第三连杆和第四连杆，所述第三连杆的一端与所述定平台通过虎克铰铰接，所述第三连杆的另一端与所述第四连杆的一端通过第二移动副滑动连接，所述第四连杆的另一端与所述动平台通过第一转动副转动连接。

2.根据权利要求1所述的运动分岔三自由度并联机构，其特征在于：同一所述第一支链的所述第一移动副的运动方向与同一所述第一支链的所述第一圆柱副的轴线垂直，同一所述第一支链的所述第二圆柱副的轴线与同一所述第一支链的所述第一圆柱副的轴线和同一所述第一支链的所述第一移动副的运动方向均垂直。

3.根据权利要求2所述的运动分岔三自由度并联机构，其特征在于：一个所述第一支链的所述第一圆柱副的轴线与另一个所述第一支链的所述第一圆柱副的轴线平行。

4.根据权利要求1所述的运动分岔三自由度并联机构，其特征在于：所述第三移动副的移动方向和所述第二转动副的轴线平行，所述第三转动副的轴线和所述第二转动副的轴线垂直，所述第四移动副的移动方向与所述第三转动副的轴线垂直，所述第四转动副的轴线与所述第四移动副的移动方向和所述第三转动副的轴线均垂直。

5.根据权利要求1所述的运动分岔三自由度并联机构，其特征在于：所述第一移动副为所述第一驱动副，所述第二圆柱副为所述第二驱动副，所述第二转动副为所述第三驱动副，所述第三转动副为所述第四驱动副。

6.根据权利要求1所述的运动分岔三自由度并联机构，其特征在于：所述第一圆柱副为所述第一驱动副，所述第二圆柱副为所述第二驱动副，所述第三转动副为所述第三驱动副，所述第四移动副为所述第四驱动副。

7.根据权利要求1所述的运动分岔三自由度并联机构，其特征在于：所述第一转动副的轴线与所述第二移动副的移动方向垂直。